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公开(公告)号：CN113844531B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111220626.X
申请日：2021-10-20
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种EPS目标转速计算方法和模块，包括：获取iECU指令角度和当前EPS角度；确定P参数规则库；根据当前角度差查找P参数规则库获得位置环比例增益系数根据EPS回正是否使能、角度差、位置环比例增益系数和回正增益系数确定位置环增益系数；计算前馈增益；计算目标转速。本发明还提供了一种EPS目标助力力矩计算方法和模块，以及一种EPS转角跟随控制方法和系统。本发明能满足全车速段对于EPS转角跟随性能的要求，且加入角度监控控制算法，保证全车速段汽车横向控制安全，尤其是中高车速段车辆横向控制的行驶安全性。同时在智驾状态下，内部实时监控转速跟随控制状态算法，当出现角度跟随失控情况时及时退出智驾，进一步提高汽车的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN113844531A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111220626.X
申请日：2021-10-20
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种EPS目标转速计算方法和模块，包括：获取iECU指令角度和当前EPS角度；确定P参数规则库；根据当前角度差查找P参数规则库获得位置环比例增益系数根据EPS回正是否使能、角度差、位置环比例增益系数和回正增益系数确定位置环增益系数；计算前馈增益；计算目标转速。本发明还提供了一种EPS目标助力力矩计算方法和模块，以及一种EPS转角跟随控制方法和系统。本发明能满足全车速段对于EPS转角跟随性能的要求，且加入角度监控控制算法，保证全车速段汽车横向控制安全，尤其是中高车速段车辆横向控制的行驶安全性。同时在智驾状态下，内部实时监控转速跟随控制状态算法，当出现角度跟随失控情况时及时退出智驾，进一步提高汽车的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN113460158A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110963464.2
申请日：2021-08-20
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种SBW回正控制方法，包括：根据车速和方向盘角度查询期望转速map，获得期望转速；根据期望转速和当前转速获得实时转速差；根据车速和方向盘角度查询回正比例增益map，获得回正比例增益系数；根据方向盘转速、期望转速、车速和方向盘手力获得修正系数；根据实时转速差、回正比例增益系数和修正系数获得原始回正力矩；根据车速和方向盘手力获得查询手力增益map,获得手力增益系数；根据原始回正力矩和手力增益系数获得回正力矩。本发明还涉及一种用于执行所述SBW回正控制方法中步骤的计算机可读介质，以及一种SBW回正控制系统。本发明能够在不增加硬件成本的前提下，通过计算机软编程技术手段提升SBW转向回正性能、优化线控转向品质。
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公开(公告)号：CN113665664B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110902731.5
申请日：2021-08-06
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
摘要： 本发明公开了一种SBW角度跟随前馈控制方法，其用于力感模拟控制器端，包括：对方向盘转速信号进行低通滤波处理后，进行方向盘转速信号死区处理，得到角度跟随前馈控制使用的方向盘转速信号SV；实车测试各车速各方向盘转速工况的角度跟随延迟；形成随车速、随方向盘转速的角度跟随前馈增益表；标定角度跟随前馈增益表中的增益系数FeedforwardG；对方向盘角度信号低通滤波处理得到的当前方向盘角度SA。方向盘外发目标角度为SA+SV*FeedforwardG。本发明还公开了一种用于执行所述SBW角度跟随前馈控制方法中步骤的计算机可读介质，以及一种SBW角度跟随前馈控制系统。本发明能在不增加成本的前提下，根据实时驾驶工况修正对应的前馈增益系数，提升SBW转向跟随性能、优化线控转向品质。
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公开(公告)号：CN112572602B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011544783.1
申请日：2020-12-24
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种SBW末端锁止位置可变控制方法，包括：通过角度自学习确定转向执行器的极限角度，根据极限角度确定转向执行器学习到的末端位置绝对值；计算路感控制器末端位置角度绝对值，并计算其和路感反馈器当前角度绝对值的差值；根据车速信号和所述差值形成末端限位力矩绝对值图；根据末端限位力矩绝对值图确定末端锁止位置；根据方向盘角度符号和末端限位力矩绝对值计算末端限位的电机反力力矩。本发明还提供了一种SBW控制控制器和一种计算机可读存储介质。本发明利用现有的SBW结构能在不增加成本的情况下实现末端限位随传动比变化自适应，能增加驾驶安全性、舒适性、灵活性，提升线控转向的品质。
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公开(公告)号：CN113734277B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110963450.0
申请日：2021-08-20
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种智能驾驶SBW方向盘可静止控制方法，包括：识别当前方向盘状态和智能驾驶指令状态是否允许使能方向盘静止；若允许使能方向盘静止，控制方向盘在目标转速限幅内，自当前位置向目标位置运动，直至方向盘达到方向盘角度中位静止。本发明还公开了一种用于执行所述智能驾驶SBW方向盘可静止控制方法中步骤的计算机可读介质，以及一种智能驾驶SBW方向盘可静止控制系统。本发明可避免智驾模式下方向盘如果也跟随上位机转动带给驾驶员的不舒适感，还可避免方向盘如果一直停留在智驾使能前的位置带给驾驶员的偏置感，以及可避免方向盘如果保持常规手感模式时方向盘动作和整车转向不匹配的驾驶错觉感，带给驾乘人员耳目一新的智能化驾驶感受。
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公开(公告)号：CN112572602A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011544783.1
申请日：2020-12-24
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种SBW末端锁止位置可变控制方法，包括：通过角度自学习确定转向执行器的极限角度，根据极限角度确定转向执行器学习到的末端位置绝对值；计算路感控制器末端位置角度绝对值，并计算其和路感反馈器当前角度绝对值的差值；根据车速信号和所述差值形成末端限位力矩绝对值图；根据末端限位力矩绝对值图确定末端锁止位置；根据方向盘角度符号和末端限位力矩绝对值计算末端限位的电机反力力矩。本发明还提供了一种SBW控制控制器和一种计算机可读存储介质。本发明利用现有的SBW结构能在不增加成本的情况下实现末端限位随传动比变化自适应，能增加驾驶安全性、舒适性、灵活性，提升线控转向的品质。
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公开(公告)号：CN113460158B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110963464.2
申请日：2021-08-20
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种SBW回正控制方法，包括：根据车速和方向盘角度查询期望转速map，获得期望转速；根据期望转速和当前转速获得实时转速差；根据车速和方向盘角度查询回正比例增益map，获得回正比例增益系数；根据方向盘转速、期望转速、车速和方向盘手力获得修正系数；根据实时转速差、回正比例增益系数和修正系数获得原始回正力矩；根据车速和方向盘手力获得查询手力增益map,获得手力增益系数；根据原始回正力矩和手力增益系数获得回正力矩。本发明还涉及一种用于执行所述SBW回正控制方法中步骤的计算机可读介质，以及一种SBW回正控制系统。本发明能够在不增加硬件成本的前提下，通过计算机软编程技术手段提升SBW转向回正性能、优化线控转向品质。
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公开(公告)号：CN113734277A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110963450.0
申请日：2021-08-20
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B62D5/04
摘要： 本发明公开了一种智能驾驶SBW方向盘可静止控制方法，包括：识别当前方向盘状态和智能驾驶指令状态是否允许使能方向盘静止；若允许使能方向盘静止，控制方向盘在目标转速限幅内，自当前位置向目标位置运动，直至方向盘达到方向盘角度中位静止。本发明还公开了一种用于执行所述智能驾驶SBW方向盘可静止控制方法中步骤的计算机可读介质，以及一种智能驾驶SBW方向盘可静止控制系统。本发明可避免智驾模式下方向盘如果也跟随上位机转动带给驾驶员的不舒适感，还可避免方向盘如果一直停留在智驾使能前的位置带给驾驶员的偏置感，以及可避免方向盘如果保持常规手感模式时方向盘动作和整车转向不匹配的驾驶错觉感，带给驾乘人员耳目一新的智能化驾驶感受。
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公开(公告)号：CN113665664A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110902731.5
申请日：2021-08-06
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
摘要： 本发明公开了一种SBW角度跟随前馈控制方法，其用于力感模拟控制器端，包括：对方向盘转速信号进行低通滤波处理后，进行方向盘转速信号死区处理，得到角度跟随前馈控制使用的方向盘转速信号SV；实车测试各车速各方向盘转速工况的角度跟随延迟；形成随车速、随方向盘转速的角度跟随前馈增益表；标定角度跟随前馈增益表中的增益系数FeedforwardG；对方向盘角度信号低通滤波处理得到的当前方向盘角度SA。方向盘外发目标角度为SA+SV*FeedforwardG。本发明还公开了一种用于执行所述SBW角度跟随前馈控制方法中步骤的计算机可读介质，以及一种SBW角度跟随前馈控制系统。本发明能在不增加成本的前提下，根据实时驾驶工况修正对应的前馈增益系数，提升SBW转向跟随性能、优化线控转向品质。
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