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公开(公告)号：CN113421253A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110807216.9
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) , 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于分块并行的目标检测方法，包括：基于图像分析模型，将输入图像分块为多个子块后划分为批次后获取批次数据，并通过目标检测模型进行计算得到检测结果，基于全局坐标映射对检测结果进行计算得到检测结果的目标全局位置信息，并根据子块相对于目标检测模型的标准输入尺度的比例，得出目标全局高度和目标全局宽度，最后，基于软化的非最大化抑制，去除检测结果中的冗余项后将处理后输入图像的检测结果输出。本发明基于图像分析模型可将尺度较大或比例较极端的图像进行分块为多个子块进行检测，不需要进行缩放操作，即可防止缩放操作影响检测结果，实现了可对尺度较大或比例较极端的图像进行有效目标检测的目的。
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公开(公告)号：CN113421253B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110807216.9
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) , 清华大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/70 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种基于分块并行的目标检测方法，包括：基于图像分析模型，将输入图像分块为多个子块后划分为批次后获取批次数据，并通过目标检测模型进行计算得到检测结果，基于全局坐标映射对检测结果进行计算得到检测结果的目标全局位置信息，并根据子块相对于目标检测模型的标准输入尺度的比例，得出目标全局高度和目标全局宽度，最后，基于软化的非最大化抑制，去除检测结果中的冗余项后将处理后输入图像的检测结果输出。本发明基于图像分析模型可将尺度较大或比例较极端的图像进行分块为多个子块进行检测，不需要进行缩放操作，即可防止缩放操作影响检测结果，实现了可对尺度较大或比例较极端的图像进行有效目标检测的目的。
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公开(公告)号：CN112623064B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202110069896.9
申请日：2021-01-19
Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种机器人的腿部机构和四足机器人，机器人的腿部机构，包括：大腿、大腿驱动电机、小腿、小腿驱动电机、足部、铰接轴和传动组件，传动组件包括主动齿轮、第一传动齿轮、第二传动齿轮、被动齿轮和传动轴，传动组件用于将小腿驱动电机产生的扭矩传递至小腿。本申请能够有效的降低腿部的机构冗余，降低腿部运动时的运动惯量，使机器人的运动更加平稳，提高机器人的控制精度。同时，还可以降低大腿驱动电机的输出力矩，使大腿驱动电机可以采用更小的尺寸，或者，相同尺寸的大腿驱动电机更有利于机器人的腿部运动。
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公开(公告)号：CN112519915B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011593521.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种基于轮足式混合移动的协作交互机器人。基于轮足式混合移动的协作交互机器人，包括机身、协作机械臂、第一腿模块和第二腿模块；第一腿模块包括足部和支撑轮；第二腿模块包括第一驱动轮和第二驱动轮，腿模块具有两种工作模式：足模式和轮模式；轮模式时，支撑轮辅助支撑机身，第一驱动轮和第二驱动轮一起驱动协作交互机器人移动，通过控制第一驱动轮和第二驱动轮的转速差实现协作交互机器人的转向；足模式时，第二腿模块和支撑轮悬空，各第一腿模块的足部交替触地，以驱动协作交互机器人移动。相对于现有技术，本发明的位置转移效率得到极大的提升。另外，处于足模式时，可以实现协作交互机器人的快速转向。
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公开(公告)号：CN112337692B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011290774.4
申请日：2020-11-17
Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)
Abstract: 本发明提供一种喷涂流水线用工件自动识别装置，该自动识别装置包括：输送链，读码系统，排队系统和喷涂机器人，输送链上设置有工件和二维码卡片，读码系统位于输送链的一侧，用于读取二维码卡片上的数据信息和检测工件是否存在，排队系统与读码系统通信连接，排队系统用于接收读码系统发送的数据信息，喷涂机器人与排队系统通信连接，喷涂机器人用于读取排队系统中的数据信息，并对工件进行喷涂；本发明实现了流水线喷涂过程的自动化，操作方便、提高工作效率，只需要将工件放在流水线上，并将二维码卡片放置在输送链上即可，整个过程实现控制自动化，解决工作人员存在的效率低下、劳动强度大、人工成本高、对人员健康影响大等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112407096B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202011480705.X
申请日：2020-12-15
Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种基于差动机构的机器人腿部和四足机器人。该机器人腿部中，第一驱动轮与第二驱动轮并列设置，第一驱动轮与髋关节转轴转动连接，第二驱动轮安装于髋关节转轴上，其中，髋关节转轴转动安装于腿部的髋关节处；第一从动轮与第二从动轮并列设置，且均通过膝关节转轴转动安装于腿部的膝关节处；第一从动轮与腿部的大腿固定连接，第二从动轮与腿部的小腿固定连接；第一驱动单元和第二驱动单元均安装于大腿上，第一驱动单元能够通过第一驱动轮带动第一从动轮转动，以驱动大腿绕髋关节转轴摆动；第二驱动单元能够通过第二驱动轮带动第二从动轮转动，以驱动小腿绕膝关节转轴摆动，且小腿的摆动方向与大腿的摆动方向相反。
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公开(公告)号：CN111891253B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202010911431.9
申请日：2020-09-02
Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请实施例提供了一种四足机器人。该机器人包括：机身、腿部组件和外展转动关节，腿部组件有四个，每个腿部组件均通过一个外展转动关节转动连接于机身上，且四个腿部组件沿机身的左右两侧对称布置；每个外展转动关节包括：第一支撑、第二支撑、第一电机和第一力矩传感器；第一支撑固定安装于机身上；第二支撑转动安装于机身上；第一电机固定安装于第一支撑上，且输出端通过第一力矩传感器与第二支撑连接，能够带动第二支撑绕第一轴线摆动；其中，第一轴线为第二支撑与机身转动连接的轴线；第一力矩传感器用于采集第一电机的输出端传输到第二支撑的输出力矩；腿部组件安装于第二支撑上，能够随第二支撑的摆动在机身的左右方向摆动。
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公开(公告)号：CN113511282B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202110738908.2
申请日：2021-06-30
Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种足式机器人用髋关节和足式机器人，包括：第一液压回转缸包括第一壳体和第一输出端，第二液压回转缸包括第二壳体和第二输出端；伺服电机，伺服电机包括外壳和转子，第一连接架具有第一壳体连接部和第一输出连接部，第二连接架具有第二壳体连接部和第二输出连接部。本发明提供一种液压和电力共同驱动的足式机器人用髋关节，在roll转动和pitch转动，该髋关节采用液压回转缸代替传统电机与减速器配合的驱动模式，采用液压驱动的液压回转缸能够提供较大的扭矩，从而满足髋关节的使用需求，而yaw转动，因其动作范围小、负载重量小，所以回转电机即可满足使用需求，降低机器人整体的重量。
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公开(公告)号：CN113787521B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111122883.X
申请日：2021-09-24
Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)
IPC: B25J9/16 , G06T7/00 , G06N3/084 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供了一种基于深度学习的机器人抓取方法、系统、计算机可读存储介质和电子设备。该方法包括：根据输入的深度图像构建目标物体的三维点云信息，并进行封装，得到目标物体的输入数据；根据目标物体的输入数据，基于预先训练的抓取方式评估模型，得到位于目标场景下的目标物体的候选抓取方式中不同抓取方式的抓取评估值；选取抓取评估值最高的抓取方式，对目标场景下的目标物体进行抓取。籍此，通过虚拟目标物体的生成方式提供实际使用场景的输入数据，辅助提供机器人抓取方式的决策依据，实现对真实场景中面对三维物体时，选择抓取方式的快速分析和有效决策；为机器人应用在实际使用过程中的动作和行为提供重要的决策依据。
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公开(公告)号：CN113967905B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111233927.6
申请日：2021-10-22
Applicant: 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)
IPC: B25J9/00
Abstract: 本申请提供了一种外骨骼机器人的腿部机构，包括：第一驱动轮与第二驱动轮，分别安装在第一减速电机组件输出端和第二减速电机组件输出端；第一从动轮与第二从动轮均通过膝关节转轴转动安装于腿部的膝关节处，并均与小腿固定连接；第一减速电机组件与第二减速电机组件的输出方向同向且扭矩相同时，大腿绕髋关节转轴摆动，第一减速电机组件与第二减速电机组件的输出方向反向且扭矩相同时，小腿绕膝关节转轴摆动，第一减速电机组件与第二减速电机组件的输出方向反向/同向，且扭矩不相同时，大腿和小腿同时摆动。本申请可以选用较小的输出扭矩和输出功率的电机就可实现负载的驱动，不仅可以充分发挥电机性能，使系统具有较好的过载能力。
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