公开(公告)号：CN109683532A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201910017022.1

申请日：2019-01-08

Applicant: 上海应用技术大学

Inventor： 赵怀林 ,  马维华

IPC: G05B19/042 ,  H04L12/40 ,  H04L12/403

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/25314 ,  H04L12/40189 ,  H04L12/4035

Abstract: 本发明提供的一种舵机控制器，包括电源模块，控制模块，舵机驱动模块，电流采集模块，舵机。其电流采集模块采用多个霍尔电流传感器并联采集相电流，提高了采集精度，减少了分辨率的损失，提高了舵机控制器的可靠性。同时本发明还提供的一种多舵机控制器，采用TTP协议实现多个舵机之间的通信交流，TTP通信速率高，能加快整个系统的反应能力，提高系统的可靠性。在本发明中，TTP控制器采用双通道结构，每个TTP控制器中都包含两个相互独立的收发模块，在多个舵机通信过程中，如果某节点出现故障，其他节点能够对每个节点的工作状态进行判断，对故障节点进行快速探测和隔离，提升了系统的容错性能，具有很高的安全性。