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公开(公告)号：CN114537380A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210145286.7
申请日：2022-02-17
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/109 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种网联汽车避障换道轨迹规划方法及系统，包括：获取主车的初始状态以及周围车辆的状态信息，根据状态信息确定换道主车的中转状态；将主车的初始状态和中转状态作为输入，进行第一次轨迹规划；判断第一次轨迹规划是否满足安全性和舒适性约束，且在满足安全性和舒适性约束时，根据第一次轨迹规划确定换道结束状态，否则返回第一次轨迹规划；将主车的中转状态和换道结束状态作为输入，进行第二次轨迹规划；判断第二次轨迹规划该轨迹是否满足安全性及舒适性约束，且在满足安全性和舒适性约束时，将第二次轨迹规划作为目标换道轨迹，否则返回第二次轨迹规划。本发明可以有效地进行避障换道，且曲线平滑，同时满足汽车换道的舒适性约束。
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公开(公告)号：CN114537380B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210145286.7
申请日：2022-02-17
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/109 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种网联汽车避障换道轨迹规划方法及系统，包括：获取主车的初始状态以及周围车辆的状态信息，根据状态信息确定换道主车的中转状态；将主车的初始状态和中转状态作为输入，进行第一次轨迹规划；判断第一次轨迹规划是否满足安全性和舒适性约束，且在满足安全性和舒适性约束时，根据第一次轨迹规划确定换道结束状态，否则返回第一次轨迹规划；将主车的中转状态和换道结束状态作为输入，进行第二次轨迹规划；判断第二次轨迹规划该轨迹是否满足安全性及舒适性约束，且在满足安全性和舒适性约束时，将第二次轨迹规划作为目标换道轨迹，否则返回第二次轨迹规划。本发明可以有效地进行避障换道，且曲线平滑，同时满足汽车换道的舒适性约束。
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公开(公告)号：CN114537383A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210149332.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种基于驾驶员稳态预瞄的网联汽车弯道碰撞预警方法及系统，包括：获取远车与本车的状态信息，根据所述状态信息建立系统坐标系；根据所述系统坐标系中远车与本车的系统坐标计算所述远车与本车之间的横向距离，根据所述横向距离判断远车是否为预警目标车辆，且在所述远车为预警目标车辆时，计算本车和所述预警目标车辆在预瞄时间后的车辆状态，根据车辆状态计算本车和所述预警目标车辆之间的安全距离；将预瞄时间后所述本车和所述预警目标车辆之间的纵向距离与所述安全距离进行比较，且当所述纵向距离小于安全距离时进行预警。本发明相比传统直道前向碰撞预警方法，考虑前方有效预警目标，大大减小了无效预警。
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公开(公告)号：CN114537383B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210149332.0
申请日：2022-02-18
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: B60W30/095 , B60W50/14 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供了一种基于驾驶员稳态预瞄的网联汽车弯道碰撞预警方法及系统，包括：获取远车与本车的状态信息，根据所述状态信息建立系统坐标系；根据所述系统坐标系中远车与本车的系统坐标计算所述远车与本车之间的横向距离，根据所述横向距离判断远车是否为预警目标车辆，且在所述远车为预警目标车辆时，计算本车和所述预警目标车辆在预瞄时间后的车辆状态，根据车辆状态计算本车和所述预警目标车辆之间的安全距离；将预瞄时间后所述本车和所述预警目标车辆之间的纵向距离与所述安全距离进行比较，且当所述纵向距离小于安全距离时进行预警。本发明相比传统直道前向碰撞预警方法，考虑前方有效预警目标，大大减小了无效预警。
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