公开(公告)号：CN114863417B

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202210447243.4

申请日：2022-04-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 胡陟 ,  张微 ,  齐金龙

IPC: G06V20/64 ,  A61B34/00 ,  A61B34/37

Abstract: 本发明涉及一种手术机器人主从位姿配准方法，先基于图像识别测量实现导管位姿的初步配准，再基于多点接触力测量实现导管位姿的动态精确配准。基于多点接触力测量实现导管位姿的动态精确配准的过程为：基于测量力，求解导管接触点形变位移量，通过主手和从手端导管相对距离计算最佳转换矩阵基于最近点迭代算法，找到主手端导管模型与从手端导管模型之间的旋转矩阵和平移向量，使得两匹配数据之间满足某种度量下的最优匹配。本发明通过模型配准，实现了实时准确的血管介入机器人力触觉再现，本发明能够从力触觉渲染模型计算和接触力测量两方面进行手术安全性监测，并提高了系统透明度。

公开(公告)号：CN114863417A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210447243.4

申请日：2022-04-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 胡陟 ,  张微 ,  齐金龙

IPC: G06V20/64 ,  A61B34/00 ,  A61B34/37

Abstract: 本发明涉及一种高精度的手术机器人主从位姿配准方法，先基于图像识别测量实现导管位姿的初步配准，再基于多点接触力测量实现导管位姿的动态精确配准。基于多点接触力测量实现导管位姿的动态精确配准的过程为：基于测量力，求解导管接触点形变位移量，通过主手和从手端导管相对距离计算最佳转换矩阵基于最近点迭代算法，找到主手端导管模型与从手端导管模型之间的旋转矩阵和平移向量，使得两匹配数据之间满足某种度量下的最优匹配。本发明通过模型配准，实现了实时准确的血管介入机器人力触觉再现，本发明能够从力触觉渲染模型计算和接触力测量两方面进行手术安全性监测，并提高了系统透明度。