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公开(公告)号：CN108994418A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810830912.X
申请日：2018-07-26
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于机器人运动控制的技术领域，公开了一种管-管相贯线机器人运动轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤一、按照设定安放规则，利用夹具将管-管工件固定在工作台上，设置六轴弧焊机器人的焊枪与所述管-管工件的相贯线的空间位置；步骤二、在工件坐标系下，把相贯线按照弧长等分原则划分得到偶数个相贯线特征位置点，在六轴弧焊机器人坐标系下，根据所述空间位置，确定对应所述相贯线特征位置点的焊枪位置点；步骤三、利用MATLAB软件拟合出与所述管-管工件的相贯线对应的六轴弧焊机器人的焊枪姿态方程。本发明提高了焊接效率，改善了焊接质量，对实际的工业生产应用具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN108000846A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711348492.3
申请日：2017-12-15
Applicant: 上海工程技术大学 , 上海龙达塑料科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及挤吹制品领域，提供一种含内部增强结构平板类挤吹制品成型工艺，步骤包括：(1)型坯远离口模的一端手动缝合，型坯到位后，口模预吹气8～12秒，模具合模，合模进行0.5～0.8秒后，置于模具一侧的侧向抽芯机构向模腔内部滑动，并在合模到位时，将处于同侧的型坯物料推送至与相对侧型坯物料粘合；(2)合模到位后，型坯吹气成型，吹气成型进行0.5～0.6秒时，侧向抽芯机构从模腔内部抽出，侧向抽芯机构的厚度为5～6mm；型坯壁厚从成型开始的25％模口开度以不同壁厚增长率逐渐增大至90％模口开度，并从90％模口开度缩减至80％模口开度结束成型。本发明工艺的平板类制品成型率高，质量好，周期短，节约成本。
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公开(公告)号：CN108994418B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201810830912.X
申请日：2018-07-26
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于机器人运动控制的技术领域，公开了一种管‑管相贯线机器人运动轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤一、按照设定安放规则，利用夹具将管‑管工件固定在工作台上，设置六轴弧焊机器人的焊枪与所述管‑管工件的相贯线的空间位置；步骤二、在工件坐标系下，把相贯线按照弧长等分原则划分得到偶数个相贯线特征位置点，在六轴弧焊机器人坐标系下，根据所述空间位置，确定对应所述相贯线特征位置点的焊枪位置点；步骤三、利用MATLAB软件拟合出与所述管‑管工件的相贯线对应的六轴弧焊机器人的焊枪姿态方程。本发明提高了焊接效率，改善了焊接质量，对实际的工业生产应用具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN108000846B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711348492.3
申请日：2017-12-15
Applicant: 上海工程技术大学 , 上海龙达塑料科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及挤吹制品领域，提供一种含内部增强结构平板类挤吹制品成型工艺，步骤包括：(1)型坯远离口模的一端手动缝合，型坯到位后，口模预吹气8～12秒，模具合模，合模进行0.5～0.8秒后，置于模具一侧的侧向抽芯机构向模腔内部滑动，并在合模到位时，将处于同侧的型坯物料推送至与相对侧型坯物料粘合；(2)合模到位后，型坯吹气成型，吹气成型进行0.5～0.6秒时，侧向抽芯机构从模腔内部抽出，侧向抽芯机构的厚度为5～6mm；型坯壁厚从成型开始的25％模口开度以不同壁厚增长率逐渐增大至90％模口开度，并从90％模口开度缩减至80％模口开度结束成型。本发明工艺的平板类制品成型率高，质量好，周期短，节约成本。
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