公开(公告)号：CN116588077A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310725000.7

申请日：2023-06-19

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 叶风顺 ,  任洪娟 ,  李腾 ,  李聪 ,  闫业翠

IPC: B60W30/02 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种基于路况的智能车参数自调整轨迹跟踪系统及智能车，包括参考轨迹模块、纵向控制系统(包括车速预测控制模块和上层MPC模块)和车辆动力学模型；参考轨迹模块的输出包括道路曲率k、道路附着系数μ、参考纵向车速vr、参考纵向加速度ar；车速预测控制模块的输入包括k、μ、vr；车速预测控制模块的输出包括预测纵向车速vq；车辆动力学模型的输出包括车辆实时的纵向车速vx、车辆实时加速度ax；上层MPC模块的输入包括ar、vq以及vx和ax；上层MPC模块的输出包括期望加速度ades；智能车包含前述系统。本发明的系统结构简单，解决了现有技术中纵向控制系统不具备自适应路况变化而自调整的能力的问题。