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公开(公告)号：CN108932216B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201810653652.3
申请日：2018-06-22
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法的机器人逆运动学求解方法，包括以下步骤：1)根据机器人的关节参数建立运动学模型，得到运动学正解公式，设定目标点的位置和姿态矩阵，确定适应度函数；2)初始化粒子种群，计算初始种群的个体适应度值，获得个体最优值和全局最优值；3)使用随迭代次数而改变的动态惯性权重，更新粒子种群的位置和速度，计算新的适应度值，并判断是否更新；4)对粒子种群进行遗传变异操作，计算适应度值；5)根据适应度值和迭代次数判断是否满足终止条件。与现有技术相比，本发明解决了传统PSO算法易陷入局部最优值的缺点，可通过减少迭代次数增强局部搜索能力提升收敛的速度和精度。
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公开(公告)号：CN110389652B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910003464.0
申请日：2019-01-03
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G06F3/01 , G06F18/2135 , G06F18/2411
Abstract: 本发明公开一种基于Leap Motion的起落架虚拟维修教学方法，其包括如下步骤：通过Leap Motion获取操作手势，操作手势包括连续多帧图像的手势动作；从操作手势中提取预设帧数的动作信息，判断预设帧数的动作信息是否变化，若是，则提取操作手势中的指尖至掌心的距离并基于距离生成操作手势特征信息；调用预置的动态手势分类模型识别出与操作手势特征信息对应的维修手势，调用与维修手势对应的预设装配模型进行虚拟维修。本发明采用手势识别的起落架虚拟维修教学，利用Leap Motion采集各类手势的数据，使用PCA‑PNN分类算法或者SVM分类算法得到分类模型，提高了起落架虚拟维修教学中静态与动态手势识别的精度和速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110389652A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910003464.0
申请日：2019-01-03
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开一种基于Leap Motion的起落架虚拟维修教学方法，其包括如下步骤：通过Leap Motion获取操作手势，操作手势包括连续多帧图像的手势动作；从操作手势中提取预设帧数的动作信息，判断预设帧数的动作信息是否变化，若是，则提取操作手势中的指尖至掌心的距离并基于距离生成操作手势特征信息；调用预置的动态手势分类模型识别出与操作手势特征信息对应的维修手势，调用与维修手势对应的预设装配模型进行虚拟维修。本发明采用手势识别的起落架虚拟维修教学，利用Leap Motion采集各类手势的数据，使用PCA-PNN分类算法或者SVM分类算法得到分类模型，提高了起落架虚拟维修教学中静态与动态手势识别的精度和速度。
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公开(公告)号：CN108932216A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810653652.3
申请日：2018-06-22
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子群优化算法的机器人逆运动学求解方法，包括以下步骤：1)根据机器人的关节参数建立运动学模型，得到运动学正解公式，设定目标点的位置和姿态矩阵，确定适应度函数；2)初始化粒子种群，计算初始种群的个体适应度值，获得个体最优值和全局最优值；3)使用随迭代次数而改变的动态惯性权重，更新粒子种群的位置和速度，计算新的适应度值，并判断是否更新；4)对粒子种群进行遗传变异操作，计算适应度值；5)根据适应度值和迭代次数判断是否满足终止条件。与现有技术相比，本发明解决了传统PSO算法易陷入局部最优值的缺点，可通过减少迭代次数增强局部搜索能力提升收敛的速度和精度。
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公开(公告)号：CN209090346U
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201820888304.X
申请日：2018-06-08
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型涉及一种多功能床头架，包括床头架本体(4)、挂钩(5)、供电机构、照明机构、风扇机构、USB插口(1)及插座(3)。与现有技术相比，本实用新型解决了现有技术床头架功能单一的缺陷，除了原本收纳物品的功能，其中还包括充电功能、照明功能和风扇的功能，而且使用方便灵活。
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公开(公告)号：CN212047908U
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202020350908.6
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型提供一种可替换多功能模块的光伏无人机，所述无人机包括驱动舱，所述驱动舱四周设置悬臂，悬臂的末端设置旋翼。所述驱动舱的底部的一侧设置有通用接口，另一侧设置有水平导轨；所述水平导轨上安装有位置可调的电池盒；所述水平导轨的延伸方向朝向所述通用接口；所述通用接口用于挂载功能设备。通过通用接口可替换安装多种功能设备，滑动安装的电池盒与功能设备相互配合，可实现无人机的配平，从而避免偏载对无人机的续航能力造成不利的影响。
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公开(公告)号：CN207833244U
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201721522720.X
申请日：2017-11-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本实用新型公开了一种支持多规格手机应急充电和数据传输的太阳能手表，包括表盘和表带；表盘包括时间显示面板和电池板；在时间显示面板的两端分别设有用于小型太阳能电板；在所述表带上设有太阳能接收膜，太阳能接收膜的输出端与电池板连接，电池板还连接有放电组件，所述放电组件包括USB接头和USB接口，USB接口与电池板的电能输出端电连接，USB接头分别与安卓充电接口和苹果充电接口电连接，在所述表盘的背面设有USB接头和安卓接口，USB接头用于连接外部电源为电池板充电，安卓接口用于通过安卓数据线为所述电池板充电，在所述表盘的背面设有USB接头和安卓接口，USB接头用于连接外部设备，安卓接口用于连接手机。
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