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公开(公告)号：CN1785608A
公开(公告)日：2006-06-14
申请号：CN200510110174.4
申请日：2005-11-10
Applicant: 上海大学
IPC: B25J13/06
Abstract: 本发明涉及一种多指机械灵巧手闭环实时动作控制平台。由一只多指机械灵巧手(以下简称多指手)及其动作立体监视系统、控制人员手势姿态跟踪及姿态信息分析系统(简称LAP系统)和虚拟力觉产生系统构成。控制人员通过立体眼镜或头盔显示器观察多指手的动作状态的三维影像；用手势姿态示出多指手操作姿态，LAP系统实时观察手势姿态并送计算机分析处理，计算人的手势信息并转换为多指手的动作姿态控制数据。机械手指端传感器测得的接触力信号传回LAP系统中的计算机，处理后输至力反馈数据手套，使人手获得虚拟力觉。本发明用视觉系统替代了手势姿态检测用数据手套，与力反馈手套结合，使控制人员能以自然姿态和感觉方式，对机械手进行实时闭环动作控制。
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