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公开(公告)号：CN102193631A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110114604.5
申请日：2011-05-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴式三维手势交互系统及其使用方法。本系统由一个微型投影仪、一个普通摄像头和便携式电脑，一组简易标记组成。通过简易的计算机视觉计算，实现运用手势与三维图形界面进行人机交互的功能。本发明通过一种投影屏幕标记的三维图形界面方式和一种虚拟鼠标手势，使三维图形界面更加生动，交互方式更灵活。本发明设备简单、成本低，也能满足移动设备的要求。
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公开(公告)号：CN114818256B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210235425.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/18 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种针对冗余自由度水射流机床耦合运动的逆解优化方法，包括以下步骤：S1：搭建机床硬件系统并建立机床DH模型；S2：根据水射流机床的特点提出三种冗余参数方案；S3：对冗余参数ρ1、ρ2进行参数优化；S4：使用几何法进行逆解求取；S5：根据水射流加工特点，针对当前工况对比三种经过参数优化后的方案优劣并做出决策，选择最优的那组方案计算逆解并将其输入机床中进行实际加工。本发明无需进行复杂的站位规划，可避免分站加工中出现的水射流过切问题，可以实现水射流机床的八轴进行平顺的耦合运动以保证较高的加工质量。
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公开(公告)号：CN114818256A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210235425.5
申请日：2022-03-11
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/18 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种针对冗余自由度水射流机床耦合运动的逆解优化方法，包括以下步骤：S1：搭建机床硬件系统并建立机床DH模型；S2：根据水射流机床的特点提出三种冗余参数方案；S3：对冗余参数ρ1、ρ2进行参数优化；S4：使用几何法进行逆解求取；S5：根据水射流加工特点，针对当前工况对比三种经过参数优化后的方案优劣并做出决策，选择最优的那组方案计算逆解并将其输入机床中进行实际加工。本发明无需进行复杂的站位规划，可避免分站加工中出现的水射流过切问题，可以实现水射流机床的八轴进行平顺的耦合运动以保证较高的加工质量。
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公开(公告)号：CN101587542A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910053863.4
申请日：2009-06-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种根据眼动轨迹跟踪的自动景深融合增强现实显示方法及系统，该方法步骤如下：①获取眼动轨迹与背景图像数据，眼动摄像机经校正，获取眼动轨迹与背景图像数据；②自动景深融合显示，其具体步骤：生成初始训练数据库；转换概率分布信息；查询数据库；转换景深与焦距数据；位姿估计；虚实融合；渲染图像。该系统包括装在头盔上的眼动无线摄像头、背景无线摄像头、微处理机，微处理机装有无线接收装置。本发明采用摄像头拍摄眼动图像与背景图像，根据对景深及眼动轨迹的训练信息，利用实时拍摄的眼部轨迹数据，它能同步拍摄的背景图像数据，进行比较匹配跟踪，调整光透式头盔显示器显示图像的聚焦程度，实现自动对焦增强现实显示。
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公开(公告)号：CN107168276A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710217024.6
申请日：2017-04-05
Applicant: 上海大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0243 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明提供了一种水射流装备在线故障预警方法，通过神经模糊算法与逐次静态数据比较算法相结合，该方法通过历史数据对神经模糊模型训练与测试，并通过实时数据与历史正常数据比对再次加强系统预警精度，解决了由于水射流装备终端信息很难用精确的模型去描述，导致无法对水射流装备进行在线故障预警的问题；实验结果表明该神经模糊算法与逐次静态数据比较算法相结合的水射流装备在线故障预警方法，提高了水射流装备故障预警的准确性与全面性，对环境差异具有很好的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102194248A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110114973.4
申请日：2011-05-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的虚实碰撞检测及响应方法。该方法的操作步骤为：①对摄像头获得的实际物体进行预处理；②进行实际物体姿势估计和运动估计；③根据虚拟物体质心到碰撞平面的位置关系进行虚实碰撞检测；④根据检测结果进行虚实碰撞响应；⑤修改虚拟图形并渲染输出。该方法仅计算实际物体四个特征点的三维碰撞检测方法，就能获得较真实的三维虚实碰撞响应效果，计算复杂度较低，实现了基于单目视觉的三维虚实碰撞检测与响应。
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公开(公告)号：CN111113065A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911375161.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 上海大学
IPC: B23Q1/01
Abstract: 本发明公开了一种三自由度的可移动式小型加工机床，包括可移动式支撑架、X轴平台、Y轴平台、Z轴平台和控制集成箱；所述可移动式支撑架包括四根立柱和万向轮；控制集成箱连接在基座平台下方；X轴导轨固定在基座平台上，X轴的直线导轨滑台安装在X轴导轨上，Y轴导轨安装在X轴的直线导轨滑台上，Y轴的直线导轨滑台安装在Y轴导轨上,加工平台安装在Y轴的直线导轨滑台上，Z轴立柱安装在基座平台上，Z轴导轨安装在Z轴立柱上，Z轴的直线导轨滑台安装在Z轴导轨上，加工电机安装在Z轴的直线导轨滑台上；Z轴末端加工电机可更换加工刀具以适应不同类型的加工；本发明中的可移动式小型加工机床具有结构简单，可移动，加工类型多样等特点。
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公开(公告)号：CN107296719A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710346552.1
申请日：2017-05-17
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括前臂外骨骼式机械臂、后臂外骨骼式机械臂、肩部机械臂、基座、可移动升降平台；所述前臂外骨骼式机械臂与后臂外骨骼式机械臂固定连接，所述后臂外骨骼式机械臂与肩部机械臂铰接，所述肩部机械臂与基座直线导轨滑动连接，所述基座固定在可移动升降平台上。本发明涉及的上肢康复机器人具有可移动、使用舒适、结构简单、贴合人体上肢运动模式、适应不同患者身体特征、康复疗效好的特点。
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公开(公告)号：CN102254346A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110181327.X
申请日：2011-06-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于云计算的增强现实虚实碰撞检测方法。该方法首先通过关键帧的特征点提取；然后实际物体姿势及运动估计；再建立虚拟物体的包围盒；之后进行基于云的虚实碰撞检测及响应；最后注册、渲染并显示虚拟物体，从而达到虚实碰撞检测效果。该方法商业化的云计算来提高虚拟物体与实际物体碰撞检测和响应的速度，使增强现实虚实碰撞达到实时的要求。
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公开(公告)号：CN102254345A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110180881.6
申请日：2011-06-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于云计算的自然特征注册方法。该方法首先从包含对象的提取自然特征点集，建立坐标系；然后从摄像头拍摄的关键帧中提取自然特征点；再通过基于云的自然特征点匹配；最后根据匹配后的自然特征点修改空间坐标，对虚拟物体进行注册，并渲染显示。该方法使用商业化的云计算来提高自然特征的匹配速度，使增强现实无标记注册达到实时、精确的要求。
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