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公开(公告)号：CN108500953A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810166162.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人，包括转动平台、底座支架、动平台、精密球铰连接副、串联第一关节、运动末端、底座、第一杆、第二杆、第三杆。第一杆和第二杆结构相同，此二杆均通过第一铰链穿过并连接在转动平台上；第三杆通过铰链连接在底座上，且位于第一杆和第二杆下方。第一杆和第二杆的一端通过第二铰链，第三杆的一端通过精密球铰连接副均与动平台相连。本发明中由于精密球铰连接副连接于第三杆和动平台之间的结构特点，使得动平台受到附加约束其运动空间为垂直地面的一平面，有较高的精度，整体结构关节数和零部件数少，便于加工制造和装配。
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公开(公告)号：CN109291051B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201811248136.9
申请日：2018-10-25
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法。本方法是：将角度传感器安装在串并联机器人末端法兰盘的安装槽中，并用螺钉固定，测量得到机器人在大地坐标系下绕x轴和绕z轴的姿态角。通过坐标转化，大地坐标系下的姿态角转化为机器人基坐标系下的位姿矩阵。然后根据串并联机器人的运动学模型，通过逆运动学求解得到当前位姿下机器人的实际关节变量，从而得到各关节的关节误差。对关节误差进行补偿，实现串并联机器人末端位姿的闭环控制。该方法基于角度传感器实现闭环控制，集成方便，不影响末端执行器的安装，能够提高机器人的末端姿态精度，适用于一些对末端姿态精度要求较高的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109291051A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811248136.9
申请日：2018-10-25
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法。本方法是：将角度传感器安装在串并联机器人末端法兰盘的安装槽中，并用螺钉固定，测量得到机器人在大地坐标系下绕x轴和绕z轴的姿态角。通过坐标转化，大地坐标系下的姿态角转化为机器人基坐标系下的位姿矩阵。然后根据串并联机器人的运动学模型，通过逆运动学求解得到当前位姿下机器人的实际关节变量，从而得到各关节的关节误差。对关节误差进行补偿，实现串并联机器人末端位姿的闭环控制。该方法基于角度传感器实现闭环控制，集成方便，不影响末端执行器的安装，能够提高机器人的末端姿态精度，适用于一些对末端姿态精度要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN111113425B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201911407238.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种有寄生运动的五自由度串并联机器人运动学逆解求解方法，所述方法建立一种三自由度并联机构等效机构，将原串并联机器人转化为由等效机构和两串联关节组成的五自由度串联机构，设末端刀具沿基坐标系Z轴旋转方向自由度为寄生运动，令寄生运动不参与计算，消减方程数量，通过解非线性方程组获得等效关节变量及串联关节驱动变量与末端刀具位置坐标及2个欧拉角的方程，最后利用向量解析法求取等效关节变量与三自由度并联机构驱动变量的关系，本方法能够在避免求取寄生运动与其他自由度间的复杂耦合关系的前提下，求解整体串并联机器人的逆解。
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公开(公告)号：CN110039517A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910206157.2
申请日：2019-03-19
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种面向大型筒形工件加工的五自由度串并联机器人附加轴机构，包括五自由度串并联机器人、机器人安装平台、头架、尾架、分度锁紧装置、驱动装置，所述五自由度串并联机器人安装于机器人安装平台上，所述头架、尾架对称安装于所述机器人安装平台两侧，所述机器人安装平台由所述驱动装置驱动，绕所述头架、尾架的公共轴线转动，所述机器人安装平台转动至特定角度时，所述机器人安装平台与所述头架、尾架之间由所述分度锁紧装置锁紧。该机构能够增大五自由度串并联机器人在大型筒形工件圆周方向上运动范围，同时保持结构紧凑和较高刚度，满足大型筒形工件内部加工处理的需求。
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公开(公告)号：CN106113512A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610751658.5
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明提供了一种五轴联动3D打印平台，其包括平台机架等，平台机架的左侧设有第一导杆固定座和第二导杆固定座，第二导杆固定座位于第一导杆固定座的后方，第一Y轴导杆、第二Y轴导杆分别通过第一导杆固定座、第二导杆固定座固定且第一Y轴导杆与第二Y轴导杆平行，Y轴电机位于第一Y轴导杆和第二Y轴导杆之间且靠近平台支架的左侧，Y轴电机上设有Y轴皮带，支撑板位于第一Y轴导杆和第二Y轴导杆的上方，平台外壳位于支撑板的上方。本发明增加了3D打印机的打印灵活性，可以加工表面复杂的模型，能够是打印体做回转运动，大幅度改善了打印工艺，提高了打印精度与结构的强度和韧性。
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公开(公告)号：CN111113425A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911407238.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种有寄生运动的五自由度串并联机器人运动学逆解求解方法，所述方法建立一种三自由度并联机构等效机构，将原串并联机器人转化为由等效机构和两串联关节组成的五自由度串联机构，设末端刀具沿基坐标系Z轴旋转方向自由度为寄生运动，令寄生运动不参与计算，消减方程数量，通过解非线性方程组获得等效关节变量及串联关节驱动变量与末端刀具位置坐标及2个欧拉角的方程，最后利用向量解析法求取等效关节变量与三自由度并联机构驱动变量的关系，本方法能够在避免求取寄生运动与其他自由度间的复杂耦合关系的前提下，求解整体串并联机器人的逆解。
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