公开(公告)号：CN109093650A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201811115812.5

申请日：2018-09-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 李育文 ,  熊雄 ,  秦浩杰

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种机器人动态特性测定方法及系统、装置，在机器人工作空间内划定一块待测定区域，在该区域内布置测定点，并进行编号；将机器人移动至各测定点进行激振实验，收集激励和响应信号数据；通过激励和响应信号数据，得到机器人末端的频率响应函数；从机器人末端频率响应函数中提取动态特性测定指标，绘制指标曲线图。本发明实施步骤简单，容易操作，能够快速对机器人的动态特性进行测定；本发明的测定方法能快速准确地评估机器人动态性能，实验设备要求低，能为机器人选型、轨迹优化、工艺参数优化等提供参考。

公开(公告)号：CN109093650B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201811115812.5

申请日：2018-09-25

Applicant: 上海大学

Inventor： 李育文 ,  熊雄 ,  秦浩杰

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种机器人动态特性测定方法及系统、装置，在机器人工作空间内划定一块待测定区域，在该区域内布置测定点，并进行编号；将机器人移动至各测定点进行激振实验，收集激励和响应信号数据；通过激励和响应信号数据，得到机器人末端的频率响应函数；从机器人末端频率响应函数中提取动态特性测定指标，绘制指标曲线图。本发明实施步骤简单，容易操作，能够快速对机器人的动态特性进行测定；本发明的测定方法能快速准确地评估机器人动态性能，实验设备要求低，能为机器人选型、轨迹优化、工艺参数优化等提供参考。