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公开(公告)号：CN117921664A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410133652.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的七自由度机械臂仿真方法及系统，所述方法包括：步骤1，获取机械臂模型尺寸信息，并通过建模软件创建三维仿真模型；步骤2，构建机械臂运动系统、关节数据与工作环境，完成数字孪生模型；步骤3，建立多自由度机械臂的复杂运动模型；步骤4，以动态链接库方法实现操纵模型的关节与末端位姿；步骤5，求解最优包围空间，进行碰撞检测；步骤6，关节数据上行传输控制端进行远程通信控制，达成数字孪生控制。本发明可以优化机械臂的运动控制；通过数字孪生控制，可以实时监控机械臂的状态和位置，进一步增强了其稳定性和安全性。
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