公开(公告)号：CN106843215A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710077416.7

申请日：2017-02-14

Applicant: 上海大学

Inventor： 曾丹 ,  梁子轩 ,  李丹丹 ,  张之江 ,  郑大岳 ,  沈为

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0255 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明涉及一种基于人体动态行为追踪的智能跟随机器人系统和方法。本系统由动态行为分析系统经无线传输系统连接运动控制系统构成，本方法是：一方面利用陀螺仪传感器获取人体行为参数然后传递给STM32单片机进行转向角度数据的提取，再通过无线蓝牙传输模块将提取后的有效数据传送给小车上的MK22单片机，将数据转化为PWM值并传递给舵机来控制前轮的转动方向与转动角度；另一方面利用一对超声波测距模块，将其获取的频率为50Hz的方波传递给MK22单片机，经过数据处理得到人机距离值，通过判断其与安全阈值的大小来决定后轮的加减速与否，从而达到了实时跟随的效果。