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公开(公告)号：CN109215111B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201711371568.4
申请日：2017-12-19
Applicant: 上海亦我信息技术有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距仪的室内场景三维建模方法，包括以下步骤：步骤S1：通过无线通信模块将微控制器模块连接到激光测距模块和图片拍摄模块；步骤S2：通过所述图片拍摄模块获取每个数据采集点的至少一张图片；步骤S3：通过所述激光测距模块获取每个数据采集点的二维场景轮廓数据，并找出场景中可扩展延伸的点作为下一个数据采集点；步骤S4：通过图像识别算法对相邻两个数据采集点的二维场景轮廓数据进行裁剪和拼接，直至完成整个场景的重建。本发明既能采集场景的纹理又能采集场景的深度，同时包含二维和三维信息，并且能够快速方便地对多次采集的数据进行自动匹配和拼接，很好地还原原始场景。
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公开(公告)号：CN111433809A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202080000591.6
申请日：2020-01-17
Applicant: 上海亦我信息技术有限公司
Abstract: 本公开提供了一种行进路线及空间模型生成方法、装置、系统、设备、存储介质。行进路线生成方法，包括：第一图像拍摄步骤，从第一拍摄点起移动并拍摄多张图像；第一行进路线生成步骤，对在第一图像拍摄步骤中拍摄的多张图像的特征点进行匹配以生成第一行进路线；第二图像拍摄步骤，从第二拍摄点起移动并拍摄多张图像；第二行进路线生成步骤，对在第二图像拍摄步骤中拍摄的多张图像的特征点进行匹配以生成第二行进路线；拼接步骤，将在第二行进路线上的图像的特征点与在第一行进路线上的图像的特征点进行匹配以使第二行进路线与第一行进路线拼接。本公开可以实现克服由于意外中断导致行进路线丢失并能自动化拼接生成空间模型，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN110209001A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910480654.1
申请日：2019-06-04
Applicant: 上海亦我信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于3D建模的三脚支架及相机拍摄姿态识别方法，包括伸缩杆、手机夹、云台和脚架，所述伸缩杆由嵌套设置的多节中空圆杆组成，圆杆可拉伸展开并锁定；手机夹通过手机夹固定座固定在伸缩杆上，云台设置在伸缩杆顶部，所述脚架设置于伸缩杆底部，所述伸缩杆通过脚架垂直设置于平面，所述脚架为三组且均匀分布在伸缩杆外周。本发明在支架底部触地部分使用对比色，便于触地点的识别，通过在照片中测量这些点的间距，可以准确计算三脚支架高度；在支架上固定手机夹，拍摄时使用手机的方向传感器记录朝向，从而能够在相机不具备方向传感器的情况下也能获取准确的拍摄方向；结构简单，操作方便，成本低；可伸缩收纳，方便携带。
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公开(公告)号：CN110769240B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201911268632.5
申请日：2019-12-11
Applicant: 上海亦我信息技术有限公司
IPC: H04N13/106 , H04N13/275 , H04N13/293
Abstract: 本发明公开了一种基于拍照的3D建模系统及方法、自动3D建模装置及方法，其中包括：S1)将移动设备和相机固定在同一拍摄支架上；S2)在移动支架的过程中获取多张相机或移动设备的定位用图像，获取每个拍摄点的位置和朝向，形成使用统一坐标系的路线图；S3)在所述移动设备上或远程服务器端基于在每个拍摄点的3D建模用图像进行3D建模；S4)将每个拍摄点的3D模型按照S2中获取的位置和朝向，统一放置在同一个三维坐标系内，对多个拍摄点3D模型之间的结合部位进行拼接处理，形成包含多拍摄点的整体3D模型。本发明能够支持多种拍摄设备，自动精确记录各个拍摄点的相对位置和相机的镜头朝向，自动生成可在内部漫游的3D模型以及2D平面图。
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公开(公告)号：CN112119430A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202080002501.7
申请日：2020-08-17
Applicant: 上海亦我信息技术有限公司
Abstract: 本公开实施例中提供一种数据处理方法及装置、终端和存储介质。其中，数据处理方法包括：获取第一终端和第二终端的n次移动过程对应的n个参考夹角，参考夹角为计算得到的任一移动过程中第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的夹角；确定参考夹角是否满足预设条件；在满足预设条件的情况下，根据参考夹角确定第一终端的镜头方向和第二终端的镜头方向之间的实际夹角；其中，第一终端和第二终端在移动过程中保持相对位置不变，n不小于2。本公开的方法可以准确确定第一终端的镜头方向与第二终端的镜头方向之间的实际夹角，进而有利于提高建模的精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111247561A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201880066029.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 上海亦我信息技术有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于拍照重建三维空间场景的方法，包括以下步骤：S1：导入所有空间的照片，将照片按照拍摄时的方向和视角对应于三维空间，使得从三维空间的相机位置观看时，每个像素的观看方向与拍摄时一致；S2：将房间视为多个平面的集合，先确定一个平面，再通过平面间相互关系和平面间的交线，逐一确定所有平面；S3：通过标记系统标记房间空间结构，并获得尺寸信息；S4：通过S3收集到的点坐标信息建立房间的三维空间模型。本发明既能还原场景的三维空间模型，同时包含尺寸信息和纹理信息且不丢失细节，同时能够快速方便地对三维空间场景进行编辑修改，又能同时生成带尺寸信息且不失真的二维平面图。
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公开(公告)号：CN108961395B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201810717163.X
申请日：2018-07-03
Applicant: 上海亦我信息技术有限公司
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于拍照重建三维空间场景的方法，包括以下步骤：S1：导入所有空间的照片，将照片按照拍摄时的方向和视角对应于三维空间，使得从三维空间的相机位置观看时，每个像素的观看方向与拍摄时一致；S2：将房间视为多个平面的集合，先确定一个平面，再通过平面间相互关系和平面间的交线，逐一确定所有平面；S3：通过标记系统标记房间空间结构，并获得尺寸信息；S4：通过S3收集到的点坐标信息建立房间的三维空间模型。本发明既能还原场景的三维空间模型，同时包含尺寸信息和纹理信息且不丢失细节，同时能够快速方便地对三维空间场景进行编辑修改，又能同时生成带尺寸信息且不失真的二维平面图。
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公开(公告)号：CN108961395A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810717163.X
申请日：2018-07-03
Applicant: 上海亦我信息技术有限公司
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于拍照重建三维空间场景的方法，包括以下步骤：S1：导入所有空间的照片，将照片按照拍摄时的方向和视角对应于三维空间，使得从三维空间的相机位置观看时，每个像素的观看方向与拍摄时一致；S2：将房间视为多个平面的集合，先确定一个平面，再通过平面间相互关系和平面间的交线，逐一确定所有平面；S3：通过标记系统标记房间空间结构，并获得尺寸信息；S4：通过S3收集到的点坐标信息建立房间的三维空间模型。本发明既能还原场景的三维空间模型，同时包含尺寸信息和纹理信息且不丢失细节，同时能够快速方便地对三维空间场景进行编辑修改，又能同时生成带尺寸信息且不失真的二维平面图。
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公开(公告)号：CN110209001B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910480654.1
申请日：2019-06-04
Applicant: 上海亦我信息技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于3D建模的三脚支架及相机拍摄姿态识别方法，包括伸缩杆、手机夹、云台和脚架，所述伸缩杆由嵌套设置的多节中空圆杆组成，圆杆可拉伸展开并锁定；手机夹通过手机夹固定座固定在伸缩杆上，云台设置在伸缩杆顶部，所述脚架设置于伸缩杆底部，所述伸缩杆通过脚架垂直设置于平面，所述脚架为三组且均匀分布在伸缩杆外周。本发明在支架底部触地部分使用对比色，便于触地点的识别，通过在照片中测量这些点的间距，可以准确计算三脚支架高度；在支架上固定手机夹，拍摄时使用手机的方向传感器记录朝向，从而能够在相机不具备方向传感器的情况下也能获取准确的拍摄方向；结构简单，操作方便，成本低；可伸缩收纳，方便携带。
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公开(公告)号：CN111433809B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202080000591.6
申请日：2020-01-17
Applicant: 上海亦我信息技术有限公司
Abstract: 本公开提供了一种行进路线及空间模型生成方法、装置、系统、设备、存储介质。行进路线生成方法，包括：第一图像拍摄步骤，从第一拍摄点起移动并拍摄多张图像；第一行进路线生成步骤，对在第一图像拍摄步骤中拍摄的多张图像的特征点进行匹配以生成第一行进路线；第二图像拍摄步骤，从第二拍摄点起移动并拍摄多张图像；第二行进路线生成步骤，对在第二图像拍摄步骤中拍摄的多张图像的特征点进行匹配以生成第二行进路线；拼接步骤，将在第二行进路线上的图像的特征点与在第一行进路线上的图像的特征点进行匹配以使第二行进路线与第一行进路线拼接。本公开可以实现克服由于意外中断导致行进路线丢失并能自动化拼接生成空间模型，提升了用户体验。
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