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公开(公告)号：CN219184096U
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202222832356.4
申请日：2022-10-26
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型提供一种阻尼持械臂，包括安装座、具有至少一节机械臂的机械臂单元、阻尼单元、第一万向节、搭载平台、以及用于固定器械的执行末销，机械臂单元安装于安装座、且远离安装座的远端为尾端机械臂，尾端机械臂通过第一万向节与搭载平台相连，执行末销安装于搭载平台，阻尼单元包括驱动件、设在机械臂单元内部的锁紧传动组件、以及设在尾端机械臂内部的第一阻尼块，驱动件通过锁紧传动组件与第一阻尼块传动连接，驱动第一阻尼块向靠近或远离第一万向节的方向运动。本申请可以实现搭载多种器械，包括持镜钳、显微手术器械、吸引管、力传感器等，实现了多种器械在微创手术中的兼容，大大减少了手术过程中多器械的应用场景限制。
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