公开(公告)号：CN117428769A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311462613.2

申请日：2023-11-03

Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院

Inventor： 金佳斌 ,  徐凯 ,  秦凯 ,  陈梦闽 ,  姜毓

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本公开涉及机器人控制领域，公开一种用于套装保护套的移动站，包括：基座，相对于地面可移动；升降平台，设置于基座上；执行器，设置于升降平台的顶端，用于保持保护套的开口；以及控制装置，与基座、升降平台以及执行器连接，配置为控制基座和/或升降平台运动，以使执行器将保护套套设在手术机器人的至少一部分上，其中，升降平台包括第一子平台，第一子平台与基座可升降地连接，升降平台还包括与第一子平台可升降地连接的第二子平台，第二子平台包括在顶端形成的圆弧面以及沿圆弧面周向延伸的弧形槽，弧形槽用于引导执行器沿圆弧面运动。

公开(公告)号：CN117379185A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311462589.2

申请日：2023-11-03

Applicant: 上海交通大学医学院附属瑞金医院

Inventor： 金佳斌 ,  徐凯 ,  陈梦闽 ,  姜毓 ,  秦凯

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本公开涉及一种柔性可延伸医疗器械，包括：可形变臂，包括多对结构骨、连接盘及多个间隔盘，结构骨穿过多个间隔盘且末端与连接盘固定连接，连接盘包括多个第一滚转机构，每个间隔盘包括多对第二滚转机构；多组环形管，包括位于连接盘和与连接盘相邻的间隔盘之间的末端环形管及位于相邻间隔盘之间的中间环形管，末端环形管套设在相邻的第一滚转机构和第二滚转机构上，中间环形管套设在相邻的间隔盘彼此相对的第二滚转机构上，环形管包括流体腔；及与可形变臂连接，用于驱动可形变臂进退及弯转的驱动装置；第一滚转机构和第二滚转机构配置为协同驱动多组环形管，以使多组环形管相对于可形变臂的进退反向同步转动。本发明还公开一种手术机器人系统。