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发明公开
一种面向移动操作臂视觉伺服的基于人工势场的约束处理规划方法和系统审中-实审

公开(公告)号：CN119635659A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202510062149.0

申请日：2025-01-15

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院

Inventor： 王贺升 , 周谊轩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种面向移动操作臂视觉伺服的基于人工势场的约束处理规划方法和系统，包括以下步骤：获取初始参数，并进行系统建模；以系统建模为基础，进行基于采样的全局路径规划，得到初始可行路径；基于APF的局部规划器及预设多重约束要求，对初始可行路径进行校验，得到离散特征路径；对离散特征路径进行轨迹平滑与时间参数化，得到最终的图像特征轨迹；基于最终的图像特征轨迹，对移动操作臂进行在线图像伺服执行与追踪。本发明可以广泛应用于机器人技术领域。

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