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公开(公告)号：CN107361844A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710468456.4
申请日：2017-06-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/20
CPC classification number: A61B34/20 , A61B2034/2051
Abstract: 本发明涉及一种机器人辅助心血管介入手术中的安全防护方法，包括：1)对血管进行几何建模；2)提取血管的中心线，获得离散的中心点及各个位置半径，并计算血管各个位置点的曲率并进行归一化；3)依据血管曲率及半径信息，对其内区域进行动态划分，建立机器人辅助心血管介入手术中初级安全防护措施；4)借助电磁跟踪仪实时追踪导丝前端的位置并采取cardinal样条曲线进行插值重建，建立导丝的几何模型；5)计算出手术路径下血管的拐点及分支，并对导丝推进速度及角度进行动态约束；6)对导丝和血管壁进行碰撞检测；7)根据碰撞检测结果，预测碰撞响应。与现有技术相比，本发明具有稳定可靠、实现方便、成本低、工程应用性强等优点。
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