公开(公告)号：CN105742481B

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201610160760.8

申请日：2016-03-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谷国迎 ,  徐亮 ,  陈汉青 ,  董婉婷 ,  朱利民

IPC: H01L41/083 ,  H01L41/09 ,  H01L41/47

Abstract: 本发明提供了一种可径向运动的电活性聚合物环肌及其制备方法，其包括：一层电活性聚合物薄膜；两个电极；一个板框架；两层碳粉层；两层硅脂层。该制备方法包括如下步骤：将电活性导电聚合物进行拉伸后附着于方形框架上；将树脂板切割成“8”字形，得到“8”字形支撑体，将支撑体黏着在所述板框架上，得到环肌雏形；在导电聚合物的两侧表面各依次涂覆碳粉和硅脂；在“8”字形支撑体的长轴两端的正面和反面各穿设一根金属丝；对环肌雏形的外边缘进行切割，得到所述的可径向运动的电活性聚合物环肌。本发明可以做到特定方向的运动效果；电极不受形变影响。

公开(公告)号：CN105742481A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610160760.8

申请日：2016-03-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谷国迎 ,  徐亮 ,  陈汉青 ,  董婉婷 ,  朱利民

IPC: H01L41/083 ,  H01L41/09 ,  H01L41/47

CPC classification number: H01L41/083 ,  H01L41/09 ,  H01L41/47

Abstract: 本发明提供了一种可径向运动的电活性聚合物环肌及其制备方法，其包括：一层电活性聚合物薄膜；两个电极；一个板框架；两层碳粉层；两层硅脂层。该制备方法包括如下步骤：将电活性导电聚合物进行拉伸后附着于方形框架上；将树脂板切割成“8”字形，得到“8”字形支撑体，将支撑体黏着在所述板框架上，得到环肌雏形；在导电聚合物的两侧表面各依次涂覆碳粉和硅脂；在“8”字形支撑体的长轴两端的正面和反面各穿设一根金属丝；对环肌雏形的外边缘进行切割，得到所述的可径向运动的电活性聚合物环肌。本发明可以做到特定方向的运动效果；电极不受形变影响。

公开(公告)号：CN105598959B

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201610094539.7

申请日：2016-02-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谷国迎 ,  徐亮 ,  陈汉青 ,  董婉婷 ,  朱利民

IPC: B25J9/06

Abstract: 本发明提供了一种基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人，包括依次相连接的多个纵肌和环肌，每个纵肌的四角设置有四个延伸部位，所述延伸部位连接所述纵肌两侧的环肌，每个环肌的两侧固定一组刚毛和一组配重。本发明在任一段增加一个纵肌和一个环肌，就可以增加一个环节，重复增加和减少，就可以灵活控制仿生变形环节机器人的长度。本发明模仿蚯蚓的运动方式，通过在每一环节的纵肌和环肌分别加上周期相同相位不同的高电压，当一个环肌与地面摩擦力最大时，另一个环肌与地面摩擦力最小，同时纵肌纵向舒张，达到环节机器人向固定方向运动的目的。

公开(公告)号：CN105598959A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610094539.7

申请日：2016-02-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谷国迎 ,  徐亮 ,  陈汉青 ,  董婉婷 ,  朱利民

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/065

Abstract: 本发明提供了一种基于电活性聚合物的仿生变形环节机器人，包括依次相连接的多个纵肌和环肌，每个纵肌的四角设置有四个延伸部位，所述延伸部位连接所述纵肌两侧的环肌，每个环肌的两侧固定一组刚毛和一组配重。本发明在任一段增加一个纵肌和一个环肌，就可以增加一个环节，重复增加和减少，就可以灵活控制仿生变形环节机器人的长度。本发明模仿蚯蚓的运动方式，通过在每一环节的纵肌和环肌分别加上周期相同相位不同的高电压，当一个环肌与地面摩擦力最大时，另一个环肌与地面摩擦力最小，同时纵肌纵向舒张，达到环节机器人向固定方向运动的目的。