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公开(公告)号：CN119540637A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411669416.2
申请日：2024-11-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/40 , G06V20/56 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供一种基于点云数据的语义可通行性分类方法和系统，包括：获取多帧点云数据；根据二维平面中的x‑y坐标，对每一帧点云数据进行栅格化处理，生成所述每一帧点云数据的柱状体积结构；提取所述每一帧点云数据的柱状体积结构的多个柱特征；将所述多帧点云数据的多个所述柱特征进行相应融合，获得融合特征；对所述融合特征进行语义可通行性分类，获得最终的可通行性地图。本发明能够高效地从点云数据中提取环境的可通行性信息，并生成语义可通行性地图，适用于自动驾驶和机器人导航的实时环境感知。本发明的计算开销低，能高效处理点云数据的稀疏性问题，适应多种任务。
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