公开(公告)号：CN119949900A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510118086.6

申请日：2025-01-24

Applicant: 上海交通大学 ,  普锐医疗(香港)有限公司

Inventor： 黄少平 ,  杨广中 ,  高安柱 ,  陈佳凡 ,  轩连

IPC: A61B10/02 ,  B65G33/24 ,  B65G33/26

Abstract: 本发明提供了一种用于旋转输送的二自由度软体驱动器，包括驱动软体，所述驱动软体内设置有允许穿刺针通过的孔道，所述孔道的周侧设置有正向二次螺旋腔道和反向二次螺旋腔道，任一所述正向二次螺旋腔道和反向二次螺旋腔道的轮廓走向均为一条正弦二次螺旋曲线；当所述正向二次螺旋腔道和/或反向二次螺旋腔道发生膨胀时，其膨胀方向与穿过孔道的穿刺针发生摩擦接触，从而产生倾斜的切向作用力。通过采用正向二次螺旋腔道和反向二次螺旋腔道的三维波动原理，实现穿刺针的线性与旋转的解耦输送，具有简洁、小尺寸、输送行程长等特点，解决临床穿刺过程中的空间受限，行程小，旋转与线性输送解耦机构复杂等难题，并具备锁紧功能。

公开(公告)号：CN117481822A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311571106.2

申请日：2023-11-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 黄少平 ,  高安柱 ,  轩连 ,  陈佳凡 ,  杨广中

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34

Abstract: 本发明提供了一种脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，涉及医疗机器人技术领域，包括上平面复合运动机构、下平面复合运动机构以及垂直进给机构，所述上平面复合运动机构和下平面复合运动机构二者分别与垂直进给机构传动连接，所述垂直进给机构允许安装电极组件并驱动电极组件直线往复运动。通过采用液压作为动力源，系统具有五个自由度，通过控制液压缸的行程比例实现穿刺针的远心控制和复杂路径的规划，并能穿刺进给，满足了手术医生对插入电极的姿态调整要求和穿刺进给功能，采用高分子材料、铜合金、陶瓷及钛合金等满足磁兼容性能材料，可以在MR环境下正常工作，且不会影响MR的正常工作性能。