公开(公告)号：CN108536142A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810222183.X

申请日：2018-03-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陶卫 ,  赵辉 ,  吕娜 ,  刘沅秩 ,  何旺贵 ,  李智 ,  陈潇 ,  刘凯媚 ,  邹良旭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于数字光栅投影的工业机器人防撞预警系统及方法，所述系统包括：投影仪，向下投射数字光栅，发出的投影光栅能够覆盖整个生产工作区域；多个视觉探头，每个视觉探头能获取整个生产工作区域的有光栅图像和无光栅图像；防撞控制器，与所述投影仪和所有的所述视觉探头相连，控制所述投影仪工作，读取所有所述视觉探头的图像数据，对数据进行处理得出生产工作区域中机器人与目标的空间位置关系，当机器人与目标的距离小于安全距离时进行报警。本发明可以有效避免机器人对操作者可能产生的危害，而且对生产过程的影响很小，适应性强，可以用于各种不同形式的机器人生产环境。

公开(公告)号：CN108536142B

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201810222183.X

申请日：2018-03-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陶卫 ,  赵辉 ,  吕娜 ,  刘沅秩 ,  何旺贵 ,  李智 ,  陈潇 ,  刘凯媚 ,  邹良旭

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于数字光栅投影的工业机器人防撞预警系统及方法，所述系统包括：投影仪，向下投射数字光栅，发出的投影光栅能够覆盖整个生产工作区域；多个视觉探头，每个视觉探头能获取整个生产工作区域的有光栅图像和无光栅图像；防撞控制器，与所述投影仪和所有的所述视觉探头相连，控制所述投影仪工作，读取所有所述视觉探头的图像数据，对数据进行处理得出生产工作区域中机器人与目标的空间位置关系，当机器人与目标的距离小于安全距离时进行报警。本发明可以有效避免机器人对操作者可能产生的危害，而且对生产过程的影响很小，适应性强，可以用于各种不同形式的机器人生产环境。