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公开(公告)号：CN103584829A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310511754.9
申请日：2013-10-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种微创手术器械技术领域的可变刚度的内镜手术器械外护套,其由若干可变刚度柔性单元串联组成,每个单元包括:器械通道、柔性高伸缩率气囊、刚性连接件、刚性丝及圆盘，在每个柔性单元中，刚性丝穿过若干刚性连接件并与其刚性连接，刚性连接件上的圆孔套在气囊的最小直径位置将三个柔性高伸缩率气囊连接在一起，三个柔性高伸缩率气囊的两端均分别与第一圆盘、第二圆盘相连接。通过控制气囊内部气压，可实现空间弯曲及变刚度的目的。本发明作为内镜手术器械进入体内的外护套，能够顺应人体腔道的生理弯曲，避免对内壁组织的压迫，在到达病患位置后通过变刚度，为手术器械提供力学支撑，可在保证微创内镜手术安全性的前提下，更有效的开展手术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103610488B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310508233.8
申请日：2013-10-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/29
Abstract: 一种微创手术器械领域的微创内镜手术钳钳头,包括第一钳臂、第二钳臂、第一销轴、第二销轴和推拉轴，第一钳臂的头部设计为第一从动齿件，第二钳臂的头部设计为第二从动齿件，推拉轴的末端设计为主动齿条，在第一从动齿件和第二从动齿件的基圆圆心上分别设有第一销轴、第二销轴，第一钳臂的头部和第二钳臂的头部分别与第一销轴、第二销轴套接，第一从动齿件、第二从动齿件均与主动齿条相啮合。本发明可使得钳口夹持力与操作力之间呈正比例关系，使术者更准确的感知和控制夹持力的大小，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN104825229A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510179147.6
申请日：2015-04-15
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B1/00135 , A61B1/00078
Abstract: 本发明提供了一种变刚度内镜手术器械外护套，包括：变刚度外护套、温度控制系统和位姿控制系统；其中，所述变刚度内镜外护套设置有安装腔，用于安装手术器械；所述位姿控制系统连接所述变刚度内镜外护套的一端，用于控制变刚度外护套的三维弯曲；所述温度控制系统的连接所述变刚度外护套，用于控制所述变刚度外护套的温度，从而实现变刚度外护套在低刚度状态和高刚度状态间转换。所述变刚度材料采用低熔点合金，在外界条件下能够在液态与固态间转换，从而改变刚度外护套的刚度。本发明利用低熔点合金作为变刚度外护套变刚度的功能部件，能够保证变刚度外护套具有较高的弯曲刚度。
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公开(公告)号：CN104116528A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410334395.9
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: A61B17/00234
Abstract: 一种微创手术器械技术领域的基于柔顺连续体机构的内镜手术器械外护套，包括若干柔性单元，每个柔性单元包括柔性高伸缩率气囊、刚性连接件、钢丝软轴、镍钛合金丝、圆盘、手术器械通道、预紧力支座、预紧力气缸和紧固螺钉。通过控制气囊内部的气压来改变气囊的长度，实现单元的空间弯曲。在任意弯曲状态下，预紧力气缸向三根镍钛合金丝上施加预紧力，控制单元的弯曲刚度，起到变刚度的效果并具有被动保护的作用。本发明作为内镜手术器械进入体内的外护套单元，能够顺应人体腔道的生理弯曲，避免对内壁组织的压迫，在到达病患位置后通过变刚度，为手术器械提供力学支撑，在进行手术操作时其被动保护特性能够使组织避免过压损伤，从而提高了手术的安全性和有效性。
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公开(公告)号：CN103610488A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310508233.8
申请日：2013-10-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/29
CPC classification number: A61B17/29 , A61B2017/294 , A61B2017/2943
Abstract: 一种微创手术器械领域的微创内镜手术钳钳头,包括第一钳臂、第二钳臂、第一销轴、第二销轴和推拉轴，第一钳臂的头部设计为第一从动齿件，第二钳臂的头部设计为第二从动齿件，推拉轴的末端设计为主动齿条，在第一从动齿件和第二从动齿件的基圆圆心上分别设有第一销轴、第二销轴，第一钳臂的头部和第二钳臂的头部分别与第一销轴、第二销轴套接，第一从动齿件、第二从动齿件均与主动齿条相啮合。本发明可使得钳口夹持力与操作力之间呈正比例关系，使术者更准确的感知和控制夹持力的大小，提高手术安全性。
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公开(公告)号：CN103584829B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310511754.9
申请日：2013-10-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种微创手术器械技术领域的可变刚度的内镜手术器械外护套,其由若干可变刚度柔性单元串联组成,每个单元包括:器械通道、柔性高伸缩率气囊、刚性连接件、刚性丝及圆盘，在每个柔性单元中，刚性丝穿过若干刚性连接件并与其刚性连接，刚性连接件上的圆孔套在气囊的最小直径位置将三个柔性高伸缩率气囊连接在一起，三个柔性高伸缩率气囊的两端均分别与第一圆盘、第二圆盘相连接。通过控制气囊内部气压，可实现空间弯曲及变刚度的目的。本发明作为内镜手术器械进入体内的外护套，能够顺应人体腔道的生理弯曲，避免对内壁组织的压迫，在到达病患位置后通过变刚度，为手术器械提供力学支撑，可在保证微创内镜手术安全性的前提下，更有效的开展手术。
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