公开(公告)号：CN112904996B

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN201911228102.8

申请日：2019-12-04

Applicant: 上海交通大学 ,  联创汽车电子有限公司

Inventor： 杨旭波 ,  谢镇涛 ,  彭浩伦 ,  付坤霞

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/147 ,  G06F17/16 ,  G01V7/00

Abstract: 本发明公开了一种车载抬头显示设备画面补偿方法及装置、存储介质和终端，其中方法包括根据第一预设方法获取汽车的初始重力向量，并标定重力传感器坐标系和车辆坐标系的常规旋转误差；在汽车运行过程中，实时获取重力传感器的重力数据信息，并根据重力数据信息和初始重力向量计算汽车的当前旋转矩阵；根据当前旋转矩阵和常规旋转误差计算当前状态下汽车的车姿变化信息；基于车姿变化信息和车载抬头显示设备显示画面在车辆坐标系中的原定坐标计算车载抬头显示设备显示画面在车辆坐标系中的期望坐标。本发明将显示画面调整至预期位置，减少使用者观察显示画面时所产生的不适感，增加用户使用体验。

公开(公告)号：CN112905831B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202110363039.X

申请日：2021-04-02

Applicant: 上海国际汽车城(集团)有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 杨旭波 ,  谢镇涛 ,  李霖 ,  安康 ,  窦瑞

IPC: G06F16/583 ,  G06T7/181 ,  G06T3/40 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明提供一种物体在虚拟场景中的坐标获取方法、系统及电子设备，所述物体在虚拟场景中的坐标获取方法包括：根据图像视域进行网格化分，并根据网格化分情况计算网格属性；基于网格划分的图像，对网格顶点进行采样；识别物体像素坐标，并基于用双线性插值算法计算对应的物体的三维空间坐标；将计算得到的物体三维空间坐标存入数据库。本发明对于网格规模的选择是动态的，且精度取决于网格规模的选择，可以直接进行二维像素坐标与三维空间坐标的映射，避免了可能造成的虚拟场景和真实场景中动态物体与静态物体的相对位置不一致的问题。

公开(公告)号：CN114240895A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111560404.2

申请日：2021-12-20

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨旭波 ,  谢镇涛

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/246 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于路侧监控视角车辆三维包围框检测系统及方法，包括：灭点检测模块、车辆轮廓检测模块和包围框构建模块，其中：灭点检测模块基于路侧监控视角视频流计算监控视频的三个灭点，车辆检测模块基于实例分割网络和Mask R‑CNN网络，根据输入的图像信息，输出车辆掩膜，根据车辆掩膜搜索像素边缘得到车辆轮廓；包围框构建模块根据第一至第三灭点以及车辆轮廓，通过车辆三维包围框存在的空间几何约束以及图像焦距得到辅助交点，进而得到车辆三维包围框。本发明能够实高精度、高鲁棒性、高适应性、高可扩展性的车辆三维包围框检测。

公开(公告)号：CN112904996A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201911228102.8

申请日：2019-12-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨旭波 ,  谢镇涛 ,  彭浩伦 ,  付坤霞

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/147 ,  G06F17/16 ,  G01V7/00

Abstract: 本发明公开了一种车载抬头显示设备画面补偿方法及装置、存储介质和终端，其中方法包括根据第一预设方法获取汽车的初始重力向量，并标定重力传感器坐标系和车辆坐标系的常规旋转误差；在汽车运行过程中，实时获取重力传感器的重力数据信息，并根据重力数据信息和初始重力向量计算汽车的当前旋转矩阵；根据当前旋转矩阵和常规旋转误差计算当前状态下汽车的车姿变化信息；基于车姿变化信息和车载抬头显示设备显示画面在车辆坐标系中的原定坐标计算车载抬头显示设备显示画面在车辆坐标系中的期望坐标。本发明将显示画面调整至预期位置，减少使用者观察显示画面时所产生的不适感，增加用户使用体验。

公开(公告)号：CN112905831A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110363039.X

申请日：2021-04-02

Applicant: 上海国际汽车城(集团)有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 杨旭波 ,  谢镇涛 ,  李霖 ,  安康 ,  窦瑞

IPC: G06F16/583 ,  G06T7/181 ,  G06T3/40 ,  G06T15/00

Abstract: 本发明提供一种物体在虚拟场景中的坐标获取方法、系统及电子设备，所述物体在虚拟场景中的坐标获取方法包括：根据图像视域进行网格化分，并根据网格化分情况计算网格属性；基于网格划分的图像，对网格顶点进行采样；识别物体像素坐标，并基于用双线性插值算法计算对应的物体的三维空间坐标；将计算得到的物体三维空间坐标存入数据库。本发明对于网格规模的选择是动态的，且精度取决于网格规模的选择，可以直接进行二维像素坐标与三维空间坐标的映射，避免了可能造成的虚拟场景和真实场景中动态物体与静态物体的相对位置不一致的问题。