公开(公告)号：CN115903800A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211409769.X

申请日：2022-11-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫东 ,  郑建文 ,  吴文涛 ,  张义博 ,  谢威 ,  胡小波 ,  李常伟 ,  熊明磊 ,  裴海龙 ,  褚德英

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于领导者协同的多无人船编队的严格安全控制方法，包括以下步骤：搭建水面无人船编队仿真平台；建立无人船地球坐标系模型；获取无人船姿态信息，输入速度估计模块，得到实际速度、实际艏摇角速度以及外部环境总扰动，并代入无人船地球坐标系模型；建立基于领导者协同控制的标称控制器，利用无人船地球坐标系模型，确定严格安全控制策略；获取环境障碍物的信息，建立无人船运动安全集；利用二次型优化对严格安全控制策略进行校正，求解最优速度和艏摇角速度，将校正后的严格安全控制策略应用于多无人船编队的包含操纵作业任务。与现有技术相比，本发明具有能够实现多种动态及静态障碍物实时避碰、控制精确度高等优点。