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公开(公告)号：CN116652910A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310679817.5
申请日：2023-06-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种刚软耦合膝关节辅助运动机器人，包括刚软一体式双向弯曲驱动器、大腿穿戴机构和小腿穿戴机构，其中：刚软一体式双向弯曲驱动器包括用于实现膝盖两侧的弯曲自由度的第一气囊和第二气囊，通过向第一气囊和/或第二气囊充入气压产生弯曲变形和弯曲力矩，弯曲力矩通过大腿穿戴机构和小腿穿戴机构传递给使用者下肢；第一气囊和第二气囊的端部均设有锥形紧固件，用于密封第一气囊和第二气囊的端部，刚软一体式双向弯曲驱动器通过锥形紧固件分别与大腿穿戴机构和小腿穿戴机构连接。本发明可以实现机器人的转动中心与使用者膝关节轴线自适应匹配，并且实现机器人的高效力矩传导，且具有穿戴舒适、安全、方便等优点。
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