公开(公告)号：CN118123194A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410095608.0

申请日：2024-01-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张华军 ,  金圣豪 ,  徐凤靖 ,  王强 ,  刘露

IPC: B23K9/167 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉厚板坡口TIG仰焊根部熔透状态识别方法，包括：提供熔透状态识别系统，该系统包括机器人系统、视觉传感系统、焊接系统、控制系统；通过改变焊接参数实现各种熔透状态下的焊接；对双面不同熔透状态下的熔池图像进行采集；根据熔池图像提取背面熔池尺寸特征；基于不同熔透状态下的正面熔池特征对熔透识别深度学习模型优化参数，进行模型训练，在训练过程中调整学习参数，得到熔透识别模型；在焊接过程中实时采集熔池图像并利用该熔透识别模型进行推理，得到实时熔透状态。本发明能够实时检测背部熔池尺寸及形状；提高了厚板打底仰焊时易出现的熔透状态变化识别的准确率；在整个焊接过程的熔透状态识别中有更好的性能。

公开(公告)号：CN113695712A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111052924.2

申请日：2021-09-06

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈善本 ,  侯震 ,  张华军 ,  徐凤靖 ,  许燕玲 ,  陈华斌

IPC: B23K9/067 ,  B23K9/127 ,  B23K9/28

Abstract: 本发明提供了一种基于激光视觉传感器的摆动焊接焊缝跟踪误差控制方法，包括以下步骤：获取焊接坡口的激光条纹图像；以前一时刻的激光条纹图像的特征条纹作为基准，在当前时刻的激光条纹图像中搜索，获得特征条纹的位置；获取特征条纹中的特征点在图像坐标系下的二维坐标值，并利用矩阵变换将特征点的二维坐标转换为机器人坐标系下的三维坐标值；对激光视觉传感器的时钟与机器人的时钟进行同步，根据激光条纹图像的采集时间，在机器人汇报坐标的时间戳序列中根据摆动周期运动规律参数寻找最近邻的前后两个汇报坐标并按时间戳进行插值，计算机器人的三维坐标值。消除了基于激光视觉传感器的焊缝跟踪中时钟不同步及机器人摆动带来的汇报坐标误差。