-
公开(公告)号：CN112370163A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011256757.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本申请提供了一种用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人。所述机器人包括：工作站，用于术前导入患者腓骨的医学影像以制定手术路径规划，并依据医学影像与患者坐标系的配准，将手术路径规划转换为机械臂运动指令并在术中实时发送；光学导航定位仪，用于实现术中医学影像与患者坐标系的配准；末端安装有手术工具的机械臂，用于接收工作站实时发送的机械臂运动指令，据以引导手术工具定位至手术目标区域并完成手术操作、本申请能够解决截骨的精准性、安全性等难题，可以精准地执行手术计划，实现切割。借助手术机器人，医生手术操作难度能大幅度下降。在机器人辅助下，医生可以精确地定位到截骨位置进行操作，避免破坏血管，提高手术成功率。
-
公开(公告)号：CN102586786A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210071576.8
申请日：2012-03-19
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海景堂医疗器械有限公司 , 上海交通大学
IPC: C23F17/00
Abstract: 本发明公开一种钛表面形成分级多孔形貌的方法，用于纯钛生物材料的表面处理，包括钛试样抛光清洗——喷丸处理——酸蚀处理——阳极氧化——超声清洗，在纯钛表面形成具有生物活性的分级多孔形貌，并具有较厚的由离子键结合的高生物化学稳定性的离子化合物TiO2层。本发明采用喷丸酸蚀和阳极氧化方法相结合，其中微米级孔洞和散在的纳米级孔洞通过喷丸酸蚀处理形成，经过阳极氧化反应产生更多均匀分布的纳米级孔洞，并形成较厚的离子化合物TiO2层。本发明公开的钛表面形成分级多孔形貌的方法大大提高了纯钛表面的生物活性，并且提高了纯钛的稳定性。
-
公开(公告)号：CN102586786B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201210071576.8
申请日：2012-03-19
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海景堂医疗器械有限公司 , 上海交通大学
IPC: C23F17/00
Abstract: 本发明公开一种钛表面形成分级多孔形貌的方法，用于纯钛生物材料的表面处理，包括钛试样抛光清洗——喷丸处理——酸蚀处理——阳极氧化——超声清洗，在纯钛表面形成具有生物活性的分级多孔形貌，并具有较厚的由离子键结合的高生物化学稳定性的离子化合物TiO2层。本发明采用喷丸酸蚀和阳极氧化方法相结合，其中微米级孔洞和散在的纳米级孔洞通过喷丸酸蚀处理形成，经过阳极氧化反应产生更多均匀分布的纳米级孔洞，并形成较厚的离子化合物TiO2层。本发明公开的钛表面形成分级多孔形貌的方法大大提高了纯钛表面的生物活性，并且提高了纯钛的稳定性。
-
公开(公告)号：CN112318506B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202011172437.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质，通过获得机械臂末端坐标系与机械臂基座坐标系之间的第一变换矩阵；依据由相机采集特征点的方式所获取的标定块参考架坐标系与基座参考架坐标系之间的第二变换矩阵，并令机械臂末端根据自身旋转特性执行指定动作，据以得到基座参考架坐标系与机械臂末端坐标系之间的第二旋转变换矩阵；依据第一变换矩阵得到第一旋转变换矩阵，结合第二旋转变换矩阵以得到机械臂基座坐标系与基座参考架坐标系之间的第三变换矩阵，从而完成机械臂自动标定。本申请借助串联机械臂自身的旋转特性，实现了机械臂上参考架安装位置的标定，且标定过程中均采用的是绕轴旋转的方式来确定圆心，计算精度高。
-
公开(公告)号：CN113298828A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110655119.2
申请日：2021-06-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于卷积神经网络的颌骨自动分割方法，包括步骤：S1：建立上下颌骨影像数据集，并随机选取所述上下颌骨影像数据集的2/3数据集作为训练数据集，另外1/3数据集作为测试数据集；S2：对上下颌骨影像数据集的影像数据进行预处理；S3：搭建卷积神经网络模型，并利用所述训练数据集对搭建的卷积神经网络模型进行网络训练，获得分割网络模型；S4：利用所述测试数据集对分割网络模型进行测试；以及，S5：利用分割网络模型对待分割上下颌骨影像数据进行分割。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112318506A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011172437.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机械臂自动标定方法、装置、设备、机械臂和介质，通过获得机械臂末端坐标系与机械臂基座坐标系之间的第一变换矩阵；依据由相机采集特征点的方式所获取的标定块参考架坐标系与基座参考架坐标系之间的第二变换矩阵，并令机械臂末端根据自身旋转特性执行指定动作，据以得到基座参考架坐标系与机械臂末端坐标系之间的第二旋转变换矩阵；依据第一变换矩阵得到第一旋转变换矩阵，结合第二旋转变换矩阵以得到机械臂基座坐标系与基座参考架坐标系之间的第三变换矩阵，从而完成机械臂自动标定。本申请借助串联机械臂自身的旋转特性，实现了机械臂上参考架安装位置的标定，且标定过程中均采用的是绕轴旋转的方式来确定圆心，计算精度高。
-
公开(公告)号：CN113298828B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202110655119.2
申请日：2021-06-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: G06T7/11 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于卷积神经网络的颌骨自动分割方法，包括步骤：S1：建立上下颌骨影像数据集，并随机选取所述上下颌骨影像数据集的2/3数据集作为训练数据集，另外1/3数据集作为测试数据集；S2：对上下颌骨影像数据集的影像数据进行预处理；S3：搭建卷积神经网络模型，并利用所述训练数据集对搭建的卷积神经网络模型进行网络训练，获得分割网络模型；S4：利用所述测试数据集对分割网络模型进行测试；以及，S5：利用分割网络模型对待分割上下颌骨影像数据进行分割。
-
公开(公告)号：CN112370163B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011256757.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
Abstract: 本申请提供了一种用于下颌骨重建的腓骨移植手术机器人。所述机器人包括：工作站，用于术前导入患者腓骨的医学影像以制定手术路径规划，并依据医学影像与患者坐标系的配准，将手术路径规划转换为机械臂运动指令并在术中实时发送；光学导航定位仪，用于实现术中医学影像与患者坐标系的配准；末端安装有手术工具的机械臂，用于接收工作站实时发送的机械臂运动指令，据以引导手术工具定位至手术目标区域并完成手术操作、本申请能够解决截骨的精准性、安全性等难题，可以精准地执行手术计划，实现切割。借助手术机器人，医生手术操作难度能大幅度下降。在机器人辅助下，医生可以精确地定位到截骨位置进行操作，避免破坏血管，提高手术成功率。
-
公开(公告)号：CN109646066B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN201910122420.X
申请日：2019-02-19
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B17/04
Abstract: 本发明涉及一种一步式血管吻合器，固定杆与滑动导杆固定连接，移动杆可滑动安装在滑动导杆上，第一连杆和第二连杆固定端分别与固定杆转动连接，第一支撑杆下端与移动杆转动连接，第二支撑杆上端与移动杆转动连接，第一连杆与第一支撑杆轴接，第二连杆与第二支撑杆轴接，固定杆和移动杆相对侧分别设有可拆卸第一穿接针和第二穿接针，第一穿接针和第二穿接针邻近错位设置并通过移动杆移动进行相对运动，第一连杆活动端和第二连杆活动端沿转动周向相对侧分别设有可拆卸的第三穿接针和第四穿接针，第三穿接针和第四穿接针邻近错位设置并通过第一连杆和第二连杆转动沿周向相对运动。本发明能够保证血管吻合精度，降低手术操作难度，提高手术效率。
-
公开(公告)号：CN115252046B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202211039702.1
申请日：2022-08-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于六维力信号的自动化处理方法，包括：采集截骨操作时切割力的信号y，对信号y进行离散化处理，使用若干个模糊状态描述，得到状态集；获取处理动作，将处理动作划分为模糊集，得到动作集；状态和动作构成一个Q表；因此对应状态集的每个状态，分别设计其模糊规则，并定义每条模糊规则的权重；通过强化学习迭代更新Q表中的Q值，获取最优Q表；应用Q表，实现自动化处理。与现有技术相比，本发明通过模糊强化学习实现感知处理，能够实现手术机器人学习医生的处理操作，完成手术，反应速度由于普通人的操作，有效提高手术安全性。在自动化处理过程中，能通过大量的学习专家的经验，在完成手术的同时，避免破坏重要组织结构。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
109
records
(took 0.023 seconds)
