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发明公开
多移动智能体在目标跟踪中的惯导误差补偿方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN114705223A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210349774.X

申请日：2022-04-02

申请人： 上海交通大学

发明人： 蔡云泽 , 郝亮 , 李泽仁 , 张贇 , 杜哲 , 李克勇 , 张璐华

IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/16 , G01S13/86

摘要： 本发明提供一种多移动智能体在目标跟踪中的惯导误差补偿方法及系统，包括：首先由配备相机的智能体获取目标图像，经过图像数据处理得到目标角度测量；同时由配备雷达的智能体获取目标点云，经点云数据处理得到目标距离和角度测量；进一步通过最小二乘法进行角度测量的伪距离估计，利用多智能体的合作解决相机角度测量缺少距离信息的问题；最后利用分布式卡尔曼滤波实现目标跟踪，并对目标状态进行一致性融合。本发明能够应用于数量不定、具有两种传感器类型的惯性导航多移动智能体目标跟踪系统，仅依靠智能体集群对目标的跟踪实现多智能体惯导定位误差的补偿与目标的稳定跟踪。