公开(公告)号：CN1403784A

公开(公告)日：2003-03-19

申请号：CN02137612.3

申请日：2002-10-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高雪官 ,  马培荪 ,  陈刚 ,  鲁守银 ,  曹曦 ,  邓辉宇 ,  孙安

IPC: G01B21/10

Abstract: 狭小空间内带鳍片的热交换管道直径测量装置属于机器人应用领域。主要包括：减速直流电机、滑动轴套、支板、吊杆、机械臂、隔板、组合探头、光电传感器、码盘、转轴，机械臂末端与吊杆连接，两支板与吊杆和隔板连接，减速直流电机与一支板连接，减速直流电机输出轴与转轴相连，转轴通过两个滑动轴套支承在两个支板的轴孔内，滑动轴套与支板孔之间为过盈配合，与转轴为间隙配合，转轴上设有码盘，在两个支板下部分别设置光电传感器，码盘上带切口的圆板正好处于光电传感器上感应槽中央，在转轴输出端设置组合探头。本发明结构简单紧凑、反应灵敏，是火力发电厂锅炉热交换器承压管道检测机器人的一个十分重要的检测装置。

公开(公告)号：CN1175244C

公开(公告)日：2004-11-10

申请号：CN02137612.3

申请日：2002-10-24

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高雪官 ,  马培荪 ,  陈刚 ,  鲁守银 ,  曹曦 ,  邓辉宇 ,  孙安

IPC: G01B5/08 ,  G01B21/10

Abstract: 一种狭小空间内带鳍片的热交换管道直径测量装置，属于机器人应用领域。内螺套压入探头壳体，微型螺纹气缸穿过探头壳体的中心孔，气缸夹紧在探头壳体上，连接螺套拧在微型螺纹气缸的输出活塞杆上，弧形探头簧片与连接螺套用销连接，分别位于弧形探头簧片的内侧中心和内侧两端，机械臂末端与吊杆连接，两支板与吊杆和隔板连接，减速直流电机与一支板连接，减速直流电机输出轴与转轴相连，转轴通过两个滑动轴套支承在两个支板的轴孔内，转轴上设有码盘，在两个支板下部分别设置光电传感器，码盘上带切口的圆板正好处于光电传感器上感应槽中央，在转轴输出端设置组合探头。本发明结构简单紧凑、反应灵敏，是管道检测机器人的一个十分重要的检测装置。

公开(公告)号：CN1272146C

公开(公告)日：2006-08-30

申请号：CN200310108109.9

申请日：2003-10-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 孙安 ,  吴斌 ,  高雪官

IPC: B25J9/06

Abstract: 一种水陆两栖仿生机器龟。属于机器人仿生学领域。本发明水陆两栖仿生机器龟包含四个足，在外壳上的分布前后左右对称，足和第一软轴连接，第一软轴通过软轴接头和第二软轴连接，软轴接头分别固定在外壳的外面和里面，第二软轴的另一端通过软轴接头和间隙齿轮组的从动轮连接；足也和短轴连接，短轴的另一端和固定在外壳上的a型支架连接，足还和长轴连接，长轴的另一端穿过固定在外壳上的滑转绞与圆台连接，圆台固定在外壳底板上，圆台还和第三软轴连接，第三软轴的另一端通过软轴接头和间隙齿轮组的主动轮连接，间隙齿轮组的主动轮和固定在内壳里面的步进电机的输出轴相连接。内壳用水溶胶密封在外壳里面。本发明结构紧凑，动作灵敏，可用于水陆两栖科学研究。

公开(公告)号：CN1537703A

公开(公告)日：2004-10-20

申请号：CN200310108109.9

申请日：2003-10-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 孙安 ,  吴斌 ,  高雪官

IPC: B25J9/06

Abstract: 一种水陆两栖仿生机器龟，属于机器人仿生学领域。本发明前后左右对称的，足和第一软轴连接，第一软轴通过软轴接头和第二软轴连接，软轴接头分别固定在外壳的外面和里面，第二软轴的另一端通过软轴接头和间隙齿轮组的从动轮连接；足也和短轴连接，短轴的另一端和固定在外壳上的a型支架连接，足还和长轴连接，长轴的另一端穿过固定在外壳上的滑转绞与圆台连接，圆台固定在外壳底板上，圆台还和第三软轴连接，第三软轴的另一端通过软轴接头和间隙齿轮组的主动轮连接，间隙齿轮组的主动轮和固定在内壳里面的步进电机的输出轴相连接。内壳用水溶胶密封在外壳里面。本发明结构紧凑，动作灵敏，可用于水陆两栖科学研究。