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发明公开
基于空间置信度图的多轮多模态多智能体的协同感知方法审中-实审

公开(公告)号：CN115471666A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211076556.X

申请日：2022-09-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈思衡 , 胡悦 , 周卓敏

IPC: G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/25 , G06N3/04 , G06N3/08

Abstract: 本发明提供一个基于空间置信度图的多轮多模态多智能体的协同感知方法、系统、终端及介质，包括使用深度卷积神经网络提取输入数据的特征；对所述特征使用空间置信度生成器生成空间置信度图；使用基于所述空间置信度图的通信模块，打包紧凑的信息包，构建稀疏的通信图，并通过所述通信图在智能体间传递所述信息包；使用基于空间置信度图的信息融合模块，将通信模块收获的信息包与每个智能体本地的特征进行融合；将融合的特征解码获得检测结果。本发明通过专注于感知关键区域，使用更少的通信消耗来实现更高的感知性能；适应各种通信带宽和轮次。

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