公开(公告)号：CN106643805B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201611264860.1

申请日：2016-12-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 罗志锋 ,  张轲 ,  王志刚 ,  朱晓鹏 ,  郑健 ,  陈易新 ,  吴佳谦

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法，包括在平坦地面上，控制AGV小车直行，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合成直线，计算出激光雷达定位传感器在小车坐标系下的姿态；在平坦的地面，控制AGV小车原地旋转，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合出圆的方程，计算出传感器在小车坐标系下的位置；根据传感器在小车坐标系下的位置、姿态标定值，将传感器输出的定位数据转换为小车控制点在世界坐标系下的位置和姿态。本发明中的方法简便易行、高效、标定的位置和姿态精确，具有较高的实际应用价值。

公开(公告)号：CN106643805A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611264860.1

申请日：2016-12-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 罗志锋 ,  张轲 ,  王志刚 ,  朱晓鹏 ,  郑健 ,  陈易新 ,  吴佳谦

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法，包括在平坦地面上，控制AGV小车直行，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合成直线，计算出激光雷达定位传感器在小车坐标系下的姿态；在平坦的地面，控制AGV小车原地旋转，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合出圆的方程，计算出传感器在小车坐标系下的位置；根据传感器在小车坐标系下的位置、姿态标定值，将传感器输出的定位数据转换为小车控制点在世界坐标系下的位置和姿态。本发明中的方法简便易行、高效、标定的位置和姿态精确，具有较高的实际应用价值。