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公开(公告)号：CN1884034A
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：CN200610028640.9
申请日：2006-07-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: B66C13/16
CPC classification number: B66C13/46
Abstract: 一种集装箱自动化技术领域的吊具—集卡对箱的双激光雷达定位方法。本发明首先获取装箱过程的集卡车型或卸箱过程的集装箱箱型；然后获取装箱过程的集卡锁头或卸箱过程箱体锁孔的精确位置与姿态；最后获取吊具的精确姿态和位置，根据装箱过程集卡锁头或卸箱过程箱体锁孔与吊具精确位置与姿态之间的差值，通过吊具的位置与姿态调整油缸的实时调整，实现吊具与集卡的精确对箱定位。本发明创新性的应用了分块同时扫描并相互补偿误差的方法，以及先进的软件处理和硬件控制技术，大幅的提高了识别精度和速度，并使系统具有冗余容错能力。满足自动化堆场内RMG对集卡装卸集装箱的高精度对箱定位要求，有效提高了装卸效率。
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公开(公告)号：CN100434932C
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200610028641.3
申请日：2006-07-06
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02A90/19
Abstract: 一种码头集装箱自动化技术领域的多激光雷达协同工作与数据处理方法，采用激光雷达协同工作、目标分块扫描、扫描数据动态加权处理、扫描雷达故障自动屏蔽和系统结构自动调整来实现，具体为：在雷达控制与主处理模块的协调控制下，各个雷达并行独立完成目标分块扫描与扫描数据动态加权处理；实时地对每个雷达的采集数据进行有效性验证，如果某个激光雷达发生故障，则终止该雷达线程并屏蔽其功能，并将雷达状态反馈给系统状态显示模块；雷达控制与主处理模块根据系统拓扑结构，自适应进行坐标匹配与误差补偿的动态数据处理，完成对目标多个表面的扫描识别任务。本发明有效提高了装卸效率，为检修维护带来了极大的便利，保证了生产安全连续的进行。
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公开(公告)号：CN1916659A
公开(公告)日：2007-02-21
申请号：CN200610028641.3
申请日：2006-07-06
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02A90/19
Abstract: 一种码头集装箱自动化技术领域的多激光雷达协同工作与数据处理方法，采用激光雷达协同工作、目标分块扫描、扫描数据动态加权处理、扫描雷达故障自动屏蔽和系统结构自动调整来实现，具体为：在雷达控制与主处理模块的协调控制下，各个雷达并行独立完成目标分块扫描与扫描数据动态加权处理；实时地对每个雷达的采集数据进行有效性验证，如果某个激光雷达发生故障，则终止该雷达线程并屏蔽其功能，并将雷达状态反馈给系统状态显示模块；雷达控制与主处理模块根据系统拓扑结构，自适应进行坐标匹配与误差补偿的动态数据处理，完成对目标多个表面的扫描识别任务。本发明有效提高了装卸效率，为检修维护带来了极大的便利，保证了生产安全连续的进行。
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