公开(公告)号：CN106812349A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201611229633.5

申请日：2016-12-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 居易 ,  谢恬 ,  董量 ,  刘宸 ,  蒋丹

IPC: E04H1/12 ,  E04B1/32 ,  E04B1/344 ,  E04B1/70 ,  E04C2/54

CPC classification number: E04H1/1205 ,  E04B1/32 ,  E04B1/3441 ,  E04B1/70 ,  E04B2001/327 ,  E04C2/54

Abstract: 本发明提供了一种透明野外观测装置，包括半球形的帐篷本体，所述帐篷本体的底部用防水材料封底；所述帐篷本体由透明材质的正六边形壁板、正五边形壁板、半正六边形壁板拼接搭建而成，所述正六边形壁板、所述正五边形壁板和所述半正六边形壁板的边缘均分别镶嵌有板块镶边，且相邻所述板块镶边相互配合以形成连接轴套；在所述连接轴套内分别穿入连接轴并固定，从而将正六边形壁板、正五边形壁板、半正六边形壁板拼接成一半球形整体。本发明克服以往产品不能在帐篷内直接进行观测或者搭建相对复杂的缺点，希望通过改变帐篷所用的材质、帐篷的结构、帐篷的拆装方式设计出一款更适合野外观测的帐篷，营造更加舒适的野外观测体验。

公开(公告)号：CN109213147A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201810863999.0

申请日：2018-08-01

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  陶建峰 ,  覃程锦 ,  刘宸 ,  方晔阳 ,  虞洁攀

IPC: G05D1/02 ,  G06F17/50 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的机器人避障轨迹规划方法及系统，包括：在仿真环境中加入照相机，从多个角度拍摄图像并同时输入到卷积神经网络中；根据输入信息得到机械臂更新角度的信息，通过接口调用仿真软件进行更新，获取姿态；用深度学习进行卷积神经网络训练，输入的图像经过卷积运算后，将得到的特征图变成一个一维向量，将一维向量输入到后续的全连接层中，得到每个动作对应的q值，选择q值最大的动作并更新姿态，将更新姿态传入仿真环境得到新的图像输入，循环执行，直至达到目标点。本发明可实现工业机器人的自主避障，提高工业自动化生产能力。