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公开(公告)号：CN103934571A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410146344.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 上海交通大学 , 上海发那科机器人有限公司
IPC: B23K26/21 , B23K26/24 , B23K26/064 , B23K26/02 , B23K26/044 , B23K37/00
CPC classification number: B23K9/1274 , B23K2101/18
Abstract: 本发明揭示了一种厚板机器人焊接系统及多层多道焊缝实时跟踪、规划方法。厚板机器人焊接系统包括：机器人，激光结构光传感器，焊接系统及控制系统；所述激光结构光传感器包括主体系统、光学系统、夹持系统和冷却系统，在焊接时能够实时获取包含焊缝坡口特征信息的图像，并传递至所述控制系统；而所述控制系统由所述图像获取坡口信息，控制所述机器人不断纠正焊接系统中焊枪的位置；同时所述控制系统调整焊道轨迹和焊接参数，实现多层多道的实时规划，能够提高劳动效率及生产质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103513638B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310462320.4
申请日：2013-09-30
Applicant: 上海交通大学 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/087 , Y02P90/18
Abstract: 本发明提供一种机器人焊接制造生产线无线网络监控系统,包括焊接机器人，与焊接机器人连接的焊机，分别与所述焊接机器人和焊机连接的机器人控制器，与所述机器人控制器连接的焊接电源，分别与所述焊机、机器人控制器和焊接电源连接的智能数据采集模块，与所述智能数据采集模块通信的无线路由器，与所述无线路由器通信的主控计算机。本发明能够实现焊接动态过程中焊机的焊接电流、焊接电压和送丝速度，焊接机器人的焊枪在世界坐标系中的位置，以及焊接电源的状态的信号的远程集中采集处理、显示及实时调整及管理。
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公开(公告)号：CN106952281B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710339759.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种焊缝轮廓特征识别及其焊道实时规划的方法，首先利用激光视觉传感器实时获取焊缝轮廓图像，进行灰度处理获得灰度图像，然后建立视觉注意模型，将灰度图像经过视觉注意模型处理，进而获取综合显著图，结合大津阈值分割法和最近邻聚类算法提取激光条纹，接着将提取的激光条纹基于单调斜率的区间跨度进行分割，获得单调斜率区间和斜率突变点，最后依据斜率突变点来制定算法实施规划焊道，解决了目前焊道规划精度低的问题，实现了焊道实时规划。
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公开(公告)号：CN106952281A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710339759.6
申请日：2017-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种焊缝轮廓特征识别及其焊道实时规划的方法，首先利用激光视觉传感器实时获取焊缝轮廓图像，进行灰度处理获得灰度图像，然后建立视觉注意模型，将灰度图像经过视觉注意模型处理，进而获取综合显著图，结合大津阈值分割法和最近邻聚类算法提取激光条纹，接着将提取的激光条纹基于单调斜率的区间跨度进行分割，获得单调斜率区间和斜率突变点，最后依据斜率突变点来制定算法实施规划焊道，解决了目前焊道规划精度低的问题，实现了焊道实时规划。
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公开(公告)号：CN103934571B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410146344.3
申请日：2014-04-11
Applicant: 上海交通大学 , 上海发那科机器人有限公司
IPC: B23K26/21 , B23K26/24 , B23K26/064 , B23K26/02 , B23K26/044 , B23K37/00
Abstract: 本发明揭示了一种厚板机器人焊接系统及多层多道焊缝实时跟踪、规划方法。厚板机器人焊接系统包括：机器人，激光结构光传感器，焊接系统及控制系统；所述激光结构光传感器包括主体系统、光学系统、夹持系统和冷却系统，在焊接时能够实时获取包含焊缝坡口特征信息的图像，并传递至所述控制系统；而所述控制系统由所述图像获取坡口信息，控制所述机器人不断纠正焊接系统中焊枪的位置；同时所述控制系统调整焊道轨迹和焊接参数，实现多层多道的实时规划，能够提高劳动效率及生产质量。
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公开(公告)号：CN103513638A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310462320.4
申请日：2013-09-30
Applicant: 上海交通大学 , 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/087 , Y02P90/18
Abstract: 本发明提供一种机器人焊接制造生产线无线网络监控系统,包括焊接机器人，与焊接机器人连接的焊机，分别与所述焊接机器人和焊机连接的机器人控制器，与所述机器人控制器连接的焊接电源，分别与所述焊机、机器人控制器和焊接电源连接的智能数据采集模块，与所述智能数据采集模块通信的无线路由器，与所述无线路由器通信的主控计算机。本发明能够实现焊接动态过程中焊机的焊接电流、焊接电压和送丝速度，焊接机器人的焊枪在世界坐标系中的位置，以及焊接电源的状态的信号的远程集中采集处理、显示及实时调整及管理。
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