公开(公告)号：CN111203880A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010045487.0

申请日：2020-01-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李德伟 ,  何邵颖 ,  徐云雯

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供了一种基于数据驱动的图像视觉伺服控制系统。单目RGB摄像机固定在六轴串联机器人的末端执行器上，并与控制主机通信连接；六轴串联机器人固定在工作空间中，接收机器人控制柜的指令。机器人控制柜与控制主机通信连接；数据存储模块从控制主机中获取数据进行存储；数据计算模块与数据存储模块数据连接，从数据存储模块中获取历史数据并计算得到的数据驱动控制补偿量提供给控制主机。本发明同时提供了一种上述系统的控制方法，本发明数据计算量小，计算运行速度快，能有效避免因为计算量而影响系统实时性，并且利用了历史控制数据的最优权重组合来提升传统视觉伺服的收敛性能。

公开(公告)号：CN111203880B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202010045487.0

申请日：2020-01-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 李德伟 ,  何邵颖 ,  徐云雯

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供了一种基于数据驱动的图像视觉伺服控制系统。单目RGB摄像机固定在六轴串联机器人的末端执行器上，并与控制主机通信连接；六轴串联机器人固定在工作空间中，接收机器人控制柜的指令。机器人控制柜与控制主机通信连接；数据存储模块从控制主机中获取数据进行存储；数据计算模块与数据存储模块数据连接，从数据存储模块中获取历史数据并计算得到的数据驱动控制补偿量提供给控制主机。本发明同时提供了一种上述系统的控制方法，本发明数据计算量小，计算运行速度快，能有效避免因为计算量而影响系统实时性，并且利用了历史控制数据的最优权重组合来提升传统视觉伺服的收敛性能。

公开(公告)号：CN119596833A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411763789.6

申请日：2024-12-03

Applicant: 上海碧帝数据科技有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 金碧辉 ,  何邵颖

IPC: G05B19/05

Abstract: 本发明涉及涉及PLC状态控制领域，特别涉及一种面向PLC实现的基于状态空间模型优化控制方法及系统，包括步骤，(I)获取PLC控制柜收集的环境监测数据，定义状态空间方程；(II)PLC根据收集的环境监测情况划分生成离线区块、在线区块和函数运算区块；(III)根据环境监测数据构建模型同时写入函数块，实现环境状态空间方程离散化；(IV)再次进行控制器参数初始化，打开触发开关，控制器开始运行，实现被控制对象的动作指令传输；(V)被控制对象将工作数据反馈至控制器是是是计算函数块，进行工作环境参数改变，重复步骤(I)，实现PLC的系统控制闭环。本发明具有使得PLC系统控制、调整和维护更加简便，降低了系统的可操作性和维护成本的特点。