公开(公告)号：CN115086866A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210530636.1

申请日：2022-05-16

Applicant: 上海事凡物联网科技有限公司

Inventor： 夏利杰 ,  王文彬 ,  王宏伟 ,  李宝清 ,  袁晓兵

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/029 ,  G06F17/11 ,  G06F17/18 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种无线传感器网络的并行目标跟踪方法、终端和存储介质，该方法以下步骤：S1：建立跟踪目标的状态方程与观测方程；S2：当目标出现在传感器网络中时，侦测到目标的节点组成一簇，并选出中心节点，所述中心节点将粒子分配给各个节点并进行目标位置的初始化；S3：各个节点并行进行扩展卡尔曼粒子滤波；S4：各个节点将信息上传至中心节点，由中心节点进行信息的融合与更新，得到目标的位置估计；S5：前一个中心节点将最后时刻的目标状态信息传递给下一个中心节点并再次进行S2‑S4，从而完成动态跟踪目标。采用本发明方法，可以大大提高目标跟踪的实时性和精度。