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公开(公告)号：CN110877610B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN201910805916.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种能够实施基于转向的碰撞回避和基于制动的碰撞回避这两者的碰撞回避装置。在碰撞回避装置(201)中，禁止进入区域设定部(220)基于包含存在于本车周边的障碍物的位置信息的障碍物信息、以及本车行驶的车道的信息即车道信息，设定用于使本车不与障碍物接触的禁止进入区域。追踪判定部(230)基于障碍物的位置或禁止进入区域的位置，判定将障碍物作为回避对象还是追踪对象。制约设定部(240)对本车的状态量或控制输入设定制约，使得本车至少不进入禁止进入区域。
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公开(公告)号：CN111886168A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201880091088.9
申请日：2018-03-26
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明得到抑制在开始车道变更的前后车辆的目标路径不连续的路径生成装置(110)以及行驶控制装置(100)。位置取得部(111)取得车辆的位置信息。第1路径提取部(112)提取假定为所述车辆继续行驶在开始所述车道变更之前所述车辆行驶的车道的情况的目标路径作为第1点列。第2路径提取部(113)提取假定为所述车辆当前行驶在所述车道变更完成后所述车辆行驶的相邻车道且假定为所述车辆继续行驶在所述相邻车道的情况的目标路径作为第2点列。路径运算部(114)以使表示车辆进行车道变更时的目标路径的第3点列位于第1点列与第2点列之间的方式计算第3点列。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110877610A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910805916.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种能够实施基于转向的碰撞回避和基于制动的碰撞回避这两者的碰撞回避装置。在碰撞回避装置(201)中，禁止进入区域设定部(220)基于包含存在于本车周边的障碍物的位置信息的障碍物信息、以及本车行驶的车道的信息即车道信息，设定用于使本车不与障碍物接触的禁止进入区域。追踪判定部(230)基于障碍物的位置或禁止进入区域的位置，判定将障碍物作为回避对象还是追踪对象。制约设定部(240)对本车的状态量或控制输入设定制约，使得本车至少不进入禁止进入区域。
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公开(公告)号：CN116113567A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202080105238.4
申请日：2020-09-30
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/10
Abstract: 本发明提供一种行驶路径生成装置及行驶路径生成方法，能够利用在车道变更期间得到的最新的分割线信息，高精度地生成用于车道变更的行驶路径。本发明的行驶路径生成装置(10)及行驶路径生成方法在本车辆的车道变更期间，对于各分割线的分割线信息，判定是否是能够用于生成车道变更行驶路径的有效的分割线信息，基于有效判定结果，从本车道左侧的分割线和右侧的分割线中选择基准分割线，基于基准分割线的分割线信息，生成车道变更行驶路径。
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公开(公告)号：CN111886168B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201880091088.9
申请日：2018-03-26
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本发明得到抑制在开始车道变更的前后车辆的目标路径不连续的路径生成装置(110)以及行驶控制装置(100)。位置取得部(111)取得车辆的位置信息。第1路径提取部(112)提取假定为所述车辆继续行驶在开始所述车道变更之前所述车辆行驶的车道的情况的目标路径作为第1点列。第2路径提取部(113)提取假定为所述车辆当前行驶在所述车道变更完成后所述车辆行驶的相邻车道且假定为所述车辆继续行驶在所述相邻车道的情况的目标路径作为第2点列。路径运算部(114)以使表示车辆进行车道变更时的目标路径的第3点列位于第1点列与第2点列之间的方式计算第3点列。
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公开(公告)号：CN110877611B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910806841.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 提供一种障碍物回避装置，能指定使本车回避障碍物时的从本车到障碍物的间隔。障碍物回避装置(201)包括：进行障碍物的移动预测的障碍物移动预测部(220)；以及判断是向左还是向右回避障碍物，并在此基础上设定用于使本车不接触障碍物的禁止进入区域，由此来对本车的状态量或控制输入设定制约的制约生成部(230)。在判断为向右回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的左侧的区域，在判断为向左回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的右侧的区域。
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公开(公告)号：CN110877611A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910806841.4
申请日：2019-08-29
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W50/00
Abstract: 提供一种障碍物回避装置，能指定使本车回避障碍物时的从本车到障碍物的间隔。障碍物回避装置(201)包括：进行障碍物的移动预测的障碍物移动预测部(220)；以及判断是向左还是向右回避障碍物，并在此基础上设定用于使本车不接触障碍物的禁止进入区域，由此来对本车的状态量或控制输入设定制约的制约生成部(230)。在判断为向右回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的左侧的区域，在判断为向左回避障碍物的情况下，制约生成部(230)使禁止进入区域包含障碍物的右侧的区域。
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