公开(公告)号：CN103054519A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201210397254.2

申请日：2012-10-18

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹详植 ,  郑宇兰 ,  韩奎善 ,  洪准杓 ,  李俊和

IPC: A47L9/00

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L9/0488 ,  A47L11/20 ,  A47L11/24 ,  A47L11/33 ,  A47L11/4036 ,  A47L11/4055 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J9/0003 ,  G05B2219/45098 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明公开了一种机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法，该方法能够根据辅助清洁工具的伸出和缩回操作来控制机器人吸尘器的行进或清洁模式，以执行高效清洁操作。机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物；控制单元，用于在机器人吸尘器沿着清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进的同时使辅助清洁单元伸出，并用于在机器人吸尘器在清洁区域的外周的行进结束之后，在机器人吸尘器在清洁区域的内部行进的同时使辅助清洁单元缩回。

公开(公告)号：CN102846273A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210092067.3

申请日：2012-03-30

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 洪准杓 ,  申东珉 ,  李俊和 ,  李东勋 ,  金原局 ,  郑宇兰 ,  韩奎善 ,  宋锡勋

IPC: A47L9/00 ,  A47L5/00

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/009 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J5/00 ,  B25J9/0003 ,  B25J11/0085 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: 本发明公开一种机器人吸尘器及其控制方法，所述机器人吸尘器改变其行进方向而不需要停止，所述控制方法包括：基于在围绕清洁区行进的过程中获得的位置数据设置将要进行清洁的区域；预先确定清洁所述将要进行清洁的区域的清洁路径；如果清洁路径包括Z字形行进路径，则在沿着Z字形行进路径行进的过程中通过执行机器人吸尘器的曲线行进来改变机器人吸尘器的行进方向，从而在机器人吸尘器的行进方向改变的过程中减少清洁某区所需要的时间。

公开(公告)号：CN102846273B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201210092067.3

申请日：2012-03-30

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 洪准杓 ,  申东珉 ,  李俊和 ,  李东勋 ,  金原局 ,  郑宇兰 ,  韩奎善 ,  宋锡勋

IPC: G05D3/00

CPC classification number: B25J9/1664 ,  A47L9/009 ,  A47L2201/00 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J5/00 ,  B25J9/0003 ,  B25J11/0085 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01

Abstract: 本发明公开一种机器人吸尘器及其控制方法，所述机器人吸尘器改变其行进方向而不需要停止，所述控制方法包括：基于在围绕清洁区行进的过程中获得的位置数据设置将要进行清洁的区域；预先确定清洁所述将要进行清洁的区域的清洁路径；如果清洁路径包括Z字形行进路径，则在沿着Z字形行进路径行进的过程中通过执行机器人吸尘器的曲线行进来改变机器人吸尘器的行进方向，从而在机器人吸尘器的行进方向改变的过程中减少清洁某区所需要的时间。

公开(公告)号：CN103054519B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201210397254.2

申请日：2012-10-18

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹详植 ,  郑宇兰 ,  韩奎善 ,  洪准杓 ,  李俊和

IPC: A47L9/00

CPC classification number: A47L11/4011 ,  A47L9/0488 ,  A47L11/20 ,  A47L11/24 ,  A47L11/33 ,  A47L11/4036 ,  A47L11/4055 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  A47L2201/06 ,  B25J9/0003 ,  G05B2219/45098 ,  G05D1/0219 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明公开了一种机器人吸尘器以及用于控制该机器人吸尘器的方法，该方法能够根据辅助清洁工具的伸出和缩回操作来控制机器人吸尘器的行进或清洁模式，以执行高效清洁操作。机器人吸尘器包括：多个辅助清洁单元，安装到机器人吸尘器的底部，使得辅助清洁单元能够伸出和缩回；障碍物传感器，用于感测位于将被机器人吸尘器清洁的清洁区域中的障碍物；控制单元，用于在机器人吸尘器沿着清洁区域的外周以墙壁跟踪方式行进的同时使辅助清洁单元伸出，并用于在机器人吸尘器在清洁区域的外周的行进结束之后，在机器人吸尘器在清洁区域的内部行进的同时使辅助清洁单元缩回。