公开(公告)号：CN111753669A

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN202010473675.3

申请日：2020-05-29

申请人： 广州幻境科技有限公司 ,  肇庆市安可电子科技有限公司

发明人： 黄昌正 ,  周言明 ,  陈曦 ,  霍炼楚

IPC分类号： G06K9/00 ,  G06K9/42 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04

摘要： 本发明公开了一种基于图卷积网络的手部数据识别方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：获取预设状态的手部图像；提取所述手部图像的特征图像、关键点坐标和二维热图像；将所述特征图像和所述二维热图像进行结合，生成特征向量；根据所述特征向量和所述关键点坐标生成三维关节点位置坐标；根据所述三维关节点位置坐标还原手部姿态。本发明能在虚拟交互过程中，交互人员无需佩戴特定手套即能准确完成虚拟交互过程，从而简化虚拟交互过程的应用设备，以在一定程度上扩宽应用场景。本发明可广泛应用于计算机视觉技术领域。

公开(公告)号：CN111590563A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010376131.5

申请日：2020-05-07

申请人： 广州幻境科技有限公司 ,  肇庆市安可电子科技有限公司

发明人： 黄昌正 ,  陈曦 ,  周言明 ,  张瑞芳 ,  刘润锋 ,  梁旭晖

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/04

摘要： 本发明公开了一种机械臂系统及其控制方法，系统包括：控制装置，所述控制装置包括六轴惯性传感器和第一通信模块，所述六轴惯性传感器与所述第一通信模块连接；机械臂，所述机械臂包括第二通信模块、驱动器、底盘、第一至第四关节、第一至第三臂段以及执行末端，其中，所述驱动器根据所述六轴惯性传感器在第二轴向的传感输出量控制所述第一关节至第四关节配合带动第一至第三臂段以及执行末端在多种预设状态中转换。本发明基于六轴惯性传感器的两个轴向的输出量来控制机械臂绕垂直于底盘安装平面的轴旋转或者在多个预设状态中切换，其控制简单，无需要在机械臂上设置除关节以外的传感器，成本低。本发明可以广泛应用于机械臂领域。