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公开(公告)号：CN118766621A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410852784.4
申请日：2024-06-27
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种种牙机器人的TCP标定方法，包括：获得机械臂末端法兰坐标系至机械臂末端参考阵列坐标系的转换矩阵；在牙科手机上安装TCP标定器，所述TCP标定器具有两个分别位于牙科手机参考阵列的远端与近端特征点，两个所述特征点与所述TCP标定器的尾端点处于同一直线；利用光学探针采集两个特征点在机械臂末端参考阵列坐标系下的坐标值；根据所述坐标值，计算得出机械臂末端参考阵列坐标系至TCP标定器坐标系的转换矩阵，计算得出机械臂末端法兰至TCP标定器坐标系的转换矩阵；本发明简化操作流程，提高容错性，降低制造和维护难度，从而提高种植机器人的实用性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118697463A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411187930.2
申请日：2024-08-28
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种用于髋臼打磨可视化的磨削头模型构建与显示方法，包括：使用图形库工具，在图像世界坐标系中构建栅状半球面、栅状圆形底面及直柄；将栅状半球面、栅状圆形底面及直柄合并，形成完整的磨削头模型；采用渲染管线对磨削头模型进行绘制；调用图形库中的背面剔除功能，将磨削头模型对应的背面剔除属性开启；使用经过背面剔除处理的磨削头模型对髋臼模型进行磨削，并在同一视图中显示；本发明有效地解决了髋臼打磨过程中磨削头对髋臼模型遮挡的问题，显著提升了手术的可视化效果。
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公开(公告)号：CN118161282A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410488271.X
申请日：2024-04-22
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于口腔种植手术导航系统的精度测试装置，包括：口腔模拟板，其上对应牙齿的位置开设有贯穿的测试孔，口腔模拟板上固定安装有第一参考阵列；种植手机，其前端安装有与测试孔相配的测试手指，种植手机的后端安装有第二参考阵列；光学定位相机，用于捕获第一参考阵列和第二参考阵列反射的红外光信号；计算机，用于根据捕获的红外光信号计算测试手指在第一参考阵列坐标系下的位置信息。本发明通过测试手指与口腔模拟板上测试孔的配合，结合CBCT影像空间与现实空间的配准关系以及测试孔的硬件设计参数，可以在术前对口腔种植手术导航系统的精度进行测试，在术前及时发现并消除误差，提高手术导航系统的精度。
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公开(公告)号：CN118115674A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410357671.7
申请日：2024-03-27
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种提取口腔种植体模型轴线的方法，包括以下步骤：S1、生成空白三维影像数据，使用种植体模型作为模板填充空白三维影像数据；S2、基于种植体三维影像数据，提取种植体模型内侧规则柱状部分的网格顶点集合；S3、计算网格顶点集合的轴线，从而确定种植体模型的轴线；本发明利用种植体模型内侧规则柱状结构，基于顶点集合的几何特性和统计分布来确定轴线，能够避免种植体模型外部构型，因此，本申请适用于各种形状的种植体模型，具有较强的适应性和通用性。
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公开(公告)号：CN118021453A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410159523.4
申请日：2024-02-02
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明公开了提供了一种力控传感器系统、力控制方法及手术机器人控制方法，通过传感器模块、阈值判断模块、速度调整模块和反馈控制模块来检测将控制端的力与实际发生端的力进行大小、方向和力矩按照一定的调整因子进行对应转化，进而实现了机器人进行精细操作时充分考虑合力方向对机器人速度调整的影响，保证了机器人在操作中的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117898827A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410089323.6
申请日：2024-01-22
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种将种植体规划映射于口腔全景图的方法，包括以下步骤：S1、基于口腔CBCT影像生成口腔全景采样曲面与口腔全景图；S2、获取植体模型的首、尾端点在全景采样曲面上对应的投影点；S3、根据投影关系缩放并移动植体模型；S4、显示植体模型切片于口腔全景图；本发明实时将植体映射于口腔全景图，从而可以帮助医生在制定手术计划时，了解植体在全景图中所处位置，更直观精准地调整植体至合理状态。
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公开(公告)号：CN117314978A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311101100.9
申请日：2023-08-29
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明公开一种颌部CBCT影像的配准方法，包括以下步骤：S1、获得患者追踪阵列的各反光球在追踪阵列坐标系下的坐标值；S2、将所述患者追踪阵列安装于患者颌部，拍摄包含所述患者追踪阵列的患者颌部的CBCT影像，记为Image_0；S3、提取所述CBCT影像中的反光球的影像球心，获得各反光球在CBCT影像坐标系下的坐标值；S4、根据各反光球在两个不同坐标系下的坐标值数据，计算所述CBCT影像坐标系至所述患者追踪阵列坐标系的转换矩阵；本发明仅使用术中患者与其追踪阵列一同拍摄的CBCT影像，建立CBCT影像坐标系至患者追踪阵列坐标系的转换关系，操作简单，配准成功率高。
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公开(公告)号：CN116831732A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310759501.7
申请日：2023-06-26
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明涉及影像导航式手术技术领域，尤其涉及一种光学探针校准方法，包括如下步骤：保持探针尖端与校准块凹槽最低点接触；摇动探针，采集定位相机坐标系至探针参考阵列坐标系的旋转矩阵与平移向量，以及同一时刻定位相机坐标系至校准块参考阵列坐标系的旋转矩阵与平移向量；以定位相机坐标系为中转媒介，计算校准块参考阵列坐标系至探针参考阵列坐标系的旋转矩阵与平移向量；计算求解得到探针尖端点在探针参考阵列坐标系下的坐标值，单一探针校准完成。本发明简化光学探针校准的操作步骤，降低探针校准对相关器械加工精度的要求，解决了现有技术中光学探针校准操作步骤繁琐，探针校准对相关器械加工精度要求高的问题。
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公开(公告)号：CN113112560B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202110402986.5
申请日：2021-04-14
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
IPC分类号： G06T11/00 , G06T15/00 , G06T15/08 , G06V10/74 , G06V10/774
摘要： 本申请提供一种生理点区域标记方法与装置，涉及图像识别领域。该生理点区域标记方法，根据生理点信息、CT图像序列，可以自动确定待标记的目标生理图像，从而无需医生花费大量时间确定待标记的目标生理图像，提高了效率。另外，根据预训练的生理点标记模型，可以自动在目标生理图像上标记与生理点信息关联的生理点区域，无需医生花费时间手动标记，进一步提高了效率。
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公开(公告)号：CN116509546A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310389292.1
申请日：2023-04-07
申请人： 杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要： 本发明属于机械臂控制技术领域，尤其提供一种机械臂配准方法、装置、系统及存储介质，该方法应用于机械臂配准系统内的控制器，控制器与机械臂连接，该机械臂的自由端连接有法兰，法兰与连接块连接，该连接块上设有三个验证点，三个验证点的连线呈三角形结构，验证点与光学探针尖端相适配；光学探针尖端定义有探针坐标系，探针坐标系可被定位相机识别，该机械臂的末端的一侧安装有可被定位相机识别到的机械臂末端参考阵列。本方法在连接块上设置有的三个验证点，配合光学探针采集验证点的位置，通过在多个坐标系下的转换矩阵变换，使得在机械臂维持同一位姿便可完成机械臂配准，减少了机械臂配准对于自由活动空间的依赖度。
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