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公开(公告)号：CN112658588B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202011637871.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 厦门航天思尔特机器人系统股份公司
IPC: B23K37/0533 , B23K37/02 , B23K28/02
Abstract: 本发明提供一种环焊设备，包括：基座、回转机构、托举机构、夹持机构和焊接机器人；转动组件能够带动置于放置区的工件沿第一方向的轴线转动；托举机构包含至少两个对中组件，且每一个对中组件分别配置在一行走滑座上；夹持机构包括装夹组件和顶紧组件，装夹组件能够使得沿第三方向吊装放入放置区的工件的一端限位夹紧，从动组件活动至靠近工件的另一端时以驱使顶紧组件沿第一方向限位抵接至工件上；其适用于工程机械中的大型长管型工件的自动装夹及焊接，其提供了更为自动化、简便化的焊接系统，大大降低了操作工人的劳动强度，改善了工人的工作环境，提高了工人的操作安全，显著降低了企业的生产成本。本申请另提供一种焊接方法。
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公开(公告)号：CN119609813A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411860675.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 厦门航天思尔特机器人系统股份公司
Abstract: 本发明提供了一种面板框架的打磨方法和设备，涉及面板框架打磨技术领域。其中，这种一种面板框架的打磨方法用以控制一种面板框架的打磨设备对面板框架进行打磨。打磨方法包含步骤S01、移动面板框架。S02、在第一预设位置停止面板框架。S03、对面板框架一侧进行定位。S04、从另一侧将面板框架夹紧。S05、将打磨装置移动到面板框架上方。S06、根据工件的打磨路径，获取测距传感器到面板框架表面的第一距离，以及测距传感器到焊缝的第二距离。S07、根据第一距离和第二距离，获取焊缝高度。S08、根据焊缝高度，以及预先设置的打磨参数，获取打磨层数。S09、根据打磨层数和打磨路径，移动并控制打磨装置对焊缝进行打磨。
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公开(公告)号：CN114067189B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202111450902.1
申请日：2021-12-01
Applicant: 厦门航天思尔特机器人系统股份公司
Abstract: 本发明实施例提供一种工件识别设备、方法、装置和存储介质，涉及自动化辅助设备技术领域。其中，这种工件识别方法包含如下步骤：S1、获取工件的多个视角的景深图像。其中，多个视角包括拍摄有工件的宽度信息的侧面视角。S2、根据侧面视角的景深图像，获取工件的宽度。S5、融合多个视角的景深图像，以获得工件的三维图像。S6、根据三维图像，获取工件的长度和高度。S7、根据工件的宽度，长度和高度，从数据库中获取工件的型号。通过工件的多个角度的景深图像融合得到工件的三维模型，然后通过三维模型的参数从数据库中获取工件的型号，从而识别工件。无需在工件上设置标识，即可对工件进行识别，具有很好的实际意义。
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公开(公告)号：CN118181089A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410215266.1
申请日：2024-02-27
Applicant: 厦门航天思尔特机器人系统股份公司
Abstract: 本发明提供了一种碗状工件的内外侧的打磨装置及其打磨方法，涉及工件打磨技术领域。该打磨装置包含放置砂纸的换砂组件、移动砂纸的移动组件、外侧打磨固定组件和内侧打磨固定组件。外侧打磨固定组件包括第一固定座、配置于第一固定座的第一旋转座、圆周布置于第一旋转座的多个第一夹紧构件。其中，第一夹紧构件构造为能够沿着第一旋转座的径向张开以支撑接合于碗状工件。内侧打磨固定组件包括第二固定座、可转动配置于第二固定座的第二旋转座、布置于第一旋转座的多个第二夹紧构件，以及接合于第二固定座的第三夹紧构件。第三夹紧构件包括支撑平面和压辊。压辊能够将碗状工件压合于支撑平面，使至少部分碗状工件的侧壁变形为平面状。
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公开(公告)号：CN115945767B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211423216.X
申请日：2022-11-15
Applicant: 厦门航天思尔特机器人系统股份公司
Abstract: 本发明实施例提供一种坡口焊的自适应焊接系统、方法和装置，涉及坡口自动焊接技术领域。自适应焊接方法包括步骤S1至步骤S6。S1移动焊缝扫描传感器进行移动寻位，获取起弧点和收弧点。S2根据起弧点和收弧点，进行焊缝坡口扫描，获取沿着焊缝方向的多个坡口截面数据。S3对多个坡口截面数据进行滤波，获取滤波后的坡口截面数据。S4对滤波后的坡口截面数据进行线段拟合，根据拟合得到的线段的变化率进行分段，获取分段后的多个坡口截面数据。S5将分段后的多个坡口截面数据发送至工控一体机。S6接收程序模块，并根据程序模块，控制工业机器人和焊接系统工作对坡口进行焊接。其中，程序模块由工控一体机收到分段后的多个坡口截面之后规划得到。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117228313A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311312152.0
申请日：2023-10-11
Applicant: 厦门航天思尔特机器人系统股份公司
Abstract: 本发明提供了一种组合式纱卷供给系统和纱卷自动上料系统，涉及纱卷上料技术领域。其包含纱卷垛移动装置、栈板堆叠装置、固定装置，以及上料装置。上料装置包括活动底座、接合于活动底座的控制组件和机械臂。固定装置包括固定底座、配置于固定底座的夹紧滑块，以及第一驱动组件。夹紧滑块和固定底座之间形成有用以夹持活动底座的夹持间隙。纱卷垛移动装置位于固定装置旁，用以移动栈板。栈板堆叠装置用以从纱卷垛移动装置取下栈板。栈板堆叠装置包括桁架组件、配置于桁架组件的第一移动组件。配置于第一移动组件的第二移动组件，以及配置于第二移动组件的夹取组件。夹取组件包括夹取座、配置于夹取座的夹爪，配置于夹取座之间的第一驱动件。
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公开(公告)号：CN116984801A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310794393.7
申请日：2023-06-30
Applicant: 厦门航天思尔特机器人系统股份公司
Abstract: 本发明提供了一种泵车底座的轴套安装及焊接生产线，涉及泵车底架生产技术领域。泵车底座包含泵车底架箱体和铰接组件。铰接组件包括下嵌板、下轴套、上嵌板、上盖板和上轴套。泵车底架箱体包括底板、上环形侧壁和下环形侧壁。下环形侧壁接合于底板。底板、下嵌板、上嵌板和上盖板分别设置有第一圆孔、第二圆孔、第三圆孔和第四圆孔。生产线包括第一随行固定组件、同轴度组件和用以固定定位轴的轴固定组件。同轴度组件包括第一定位圆环、第二定位圆环、第三定位圆环、支撑套和定位轴。第一定位圆环、第二定位圆环和第三定位圆环的外径均不大于轴套的外径，且均设置有能够嵌入轴套内的第一定位凸起。泵车底架箱体可拆卸的固定于第一随行固定组件。
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公开(公告)号：CN116765850A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310812038.8
申请日：2023-07-04
Applicant: 厦门航天思尔特机器人系统股份公司
IPC: B23P23/06 , B23K37/00 , B23K37/047 , B23K37/04
Abstract: 本发明提供用于汽车吊的车架生产线及其车架安装方法，通过多个定位焊工位之间的协作配合，将车架箱体、支腿、车架前桥、各类附件、走台板分别在各自工位上进行逐一组对焊接，完成整个车架整体的生产制造；在支腿与车架箱体定位焊工位上，由中部对中机构和中间定位机构将车架箱体精准限定，配合升降定位机构和端部对中机构将支腿组对安装在车架箱体的前后侧，实现车架半成品的组对焊接，在车架前后段定位焊工位的支撑台和放置台，分别对车架半成品和车架前桥进行精准定位安装，实现整个车架框体的组对焊接，将各类附件和走台板点焊拼接在车架指定位置处，由车架检测区进行三维扫描对应检测出所需的外形尺寸参数，大大提升整线的智能化生产制造。
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公开(公告)号：CN116586800A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310582672.7
申请日：2023-05-23
Applicant: 厦门航天思尔特机器人系统股份公司
Abstract: 本发明提供了一种用于转台的自动组对工作站，该转台包括第一底板、第二底板、侧腹板和中间板；该自动组对工作站包括工作平台以及抓取机器人、焊接机器人以及组对工装、和物料台；通过抓取机器人及焊接机器人在组对工装上对各个物料工件进行快速组对及焊接，物料台上的各个物料区对应叠放有相应的物料工件，各个组对工装配备有同一抓取机器人和各自所属的焊接机器人，抓取机器人在工装放置架上对应拆装更换适于相应工件的夹具，从而精准抓取上料工件后，在定位架上对应来调整姿态从而进一步匹配于组对工装上对各个工件的组对限位，再配合焊接机器人进行自动工作，大大提升工件上料组对后的自动焊接操作，实现对整个转台的生产制造。
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公开(公告)号：CN115945767A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211423216.X
申请日：2022-11-15
Applicant: 厦门航天思尔特机器人系统股份公司
Abstract: 本发明实施例提供一种坡口焊的自适应焊接系统、方法和装置，涉及坡口自动焊接技术领域。自适应焊接方法包括步骤S1至步骤S6。S1移动焊缝扫描传感器进行移动寻位，获取起弧点和收弧点。S2根据起弧点和收弧点，进行焊缝坡口扫描，获取沿着焊缝方向的多个坡口截面数据。S3对多个坡口截面数据进行滤波，获取滤波后的坡口截面数据。S4对滤波后的坡口截面数据进行线段拟合，根据拟合得到的线段的变化率进行分段，获取分段后的多个坡口截面数据。S5将分段后的多个坡口截面数据发送至工控一体机。S6接收程序模块，并根据程序模块，控制工业机器人和焊接系统工作对坡口进行焊接。其中，程序模块由工控一体机收到分段后的多个坡口截面之后规划得到。
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