公开(公告)号：CN113534702B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202110757146.0

申请日：2021-07-05

申请人： 上海高仙环境科技有限公司 ,  上海高仙自动化科技发展有限公司

发明人： 卜大鹏 ,  陈飞 ,  霍峰 ,  秦宝星 ,  程昊天

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当电子设备处于静止状态时，若移动障碍物在预设时间内速度等于速度阈值，则根据电子设备的位置信息、移动障碍物的位置信息、道路中心线信息和道路边缘线信息生成参考路径；根据所述参考路径控制所述电子设备进行避让，本发明既能够解决电子设备直接绕过移动障碍物，导致移动障碍物在电子设备绕行的过程中只能等候，降低用户体验的问题，又能够解决由于移动障碍物将通道堵住导致电子设备无法绕行，只能原地等待，最终会导致移动障碍物和电子设备都无法通行的问题，防止造成通道拥堵，提升了用户的体验。

公开(公告)号：CN216248927U

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202120461173.9

申请日：2021-03-03

申请人： 上海高仙环境科技有限公司

发明人： 李振 ,  唐朝奇 ,  吴雄峰 ,  车立建 ,  程昊天

IPC分类号： G05D1/10 ,  E01H1/08 ,  E01H1/05 ,  H02J7/00

摘要： 本申请公开了一种无人驾驶扫地吸尘车，包括：控制电路、第一驱动电路和第二驱动电路；其中，控制电路包括供电电池、断路器、滤波器和控制盒；第一驱动电路包括供电电池、断路器、第一继电器和第一电机驱动器；第二驱动电路包括供电电池、断路器、第二继电器和第二类电机驱动器；控制盒用于控制第一电机驱动器和第二类电机驱动器运行。这样的设计方式具有电路简单、稳定性高、方便操作的优势，相比于现有技术中手动操作清洁车的设计方式，本方案中的吸尘车可以用较少的部件实现对整车主回路的控制，这样不仅能够降低人工操作量，高效的进行区域清洁，也便于吸尘车的后期维护。

公开(公告)号：CN215942580U

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202120315407.9

申请日：2021-02-03

申请人： 上海高仙环境科技有限公司

发明人： 李振 ,  黄磊 ,  车立建 ,  程昊天

IPC分类号： B24B51/00 ,  B24B29/02

摘要： 本实用新型公开了一种石材抛光机的控制系统、石材抛光机。该控制系统包括：控制设备、刷盘电机、与刷盘电机连接的刷盘电机驱动器、轮毂电机、与轮毂电机连接的轮毂电机驱动器、推杆电机以及与推杆电机连接的推杆电机驱动器；刷盘电机驱动器、轮毂电机驱动器以及推杆电机驱动器分别与控制设备连接；其中，控制设备，用于控制各个电机驱动器驱动相应的电机；刷盘电机，用于在刷盘电机驱动器的驱动下带动石材抛光机的刷盘转动；轮毂电机，用于在轮毂电机驱动器的驱动下带动石材抛光机的轮毂移动；推杆电机，用于在推杆电机驱动器的驱动下带动刷盘在竖直方向上移动。本实用新型能够实现无需人工参与的全自动抛光作业。

公开(公告)号：CN215687542U

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202120315750.3

申请日：2021-02-03

申请人： 上海高仙环境科技有限公司

发明人： 李振 ,  王学斌 ,  姜廷锋 ,  王涛 ,  王生贵 ,  程昊天

IPC分类号： A47L11/40 ,  A47L11/00

摘要： 本实用新型属于清洁设备领域，公开一种开关门机构及清洁机器人。开关门机构包括本体、开关门、转动连接件和伸缩件，本体包括容纳腔，其上设有安装件；开关门能转动，以打开或关闭容纳腔的腔口；转动连接件转动连接于安装件上，转动连接件还与开关门连接；伸缩件的两端分别转动连接于本体和转动连接件；伸缩件能通过转动连接件驱动开关门转动，或开关门能够在外力作用下转动，并通过转动连接件带动伸缩件伸缩。本实用新型的开关门可手动打开或自动打开，结构简单，操作方便，产品成本低。

公开(公告)号：CN215687461U

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202120391989.9

申请日：2021-02-22

申请人： 上海高仙环境科技有限公司

发明人： 王生贵 ,  孙书晨 ,  郑浩 ,  尹涛 ,  卢家朦 ,  李振 ,  程昊天

IPC分类号： A47L11/24 ,  A47L11/40

摘要： 本实用新型公开了一种滚刷剪毛发装置及清洁机器人用工作站，其属于清洁技术领域，滚刷剪毛发装置包括除毛部和集尘部，除毛部包括除毛器，所述除毛器能够沿滚刷的轴向移动以对所述滚刷上的毛发进行剪切；集尘部包括集尘盒和风道，所述集尘盒的一端设置有开口，所述集尘盒的另一端与所述风道连通，所述风道为软管，所述集尘盒与所述除毛器能够同步移动以收集从所述滚刷上掉落的毛发。清洁机器人用工作站包括上述的滚刷剪毛发装置。当滚刷需要进行除毛发时，滚刷转动，除毛器对滚刷上的毛发进行剪切，使得毛发从滚刷上掉落，掉落的毛发被集尘盒收集，可实现自动除毛发。由于集尘盒与除毛器同步移动，边剪切边收集，减小集尘盒的占用空间。

公开(公告)号：CN215659357U

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202120315782.3

申请日：2021-02-03

申请人： 上海高仙环境科技有限公司

发明人： 李振 ,  王学斌 ,  姜廷锋 ,  王涛 ,  王生贵 ,  程昊天

IPC分类号： B24B7/18 ,  A47L11/18 ,  A47L11/16 ,  A47L11/40

摘要： 本实用新型属于清洁设备领域，公开了一种清洁机器人，包括机架以及可拆卸地连接于机架上的清洁模块，机架和清洁模块中的一个上设置有定位孔以及与定位孔连通的导向开口，机架和清洁模块中的另一个上设置有定位件，定位件能够由导向开口卡入定位孔中。将清洁模块安装到机架时，先将清洁模块通过其上的导向开口与机架上的定位件正对，之后微调清洁模块向靠近定位件的方向移动，使定位件进入清洁模块的导向开口，再由导向开口卡入定位孔中，从而实现清洁模块在机架上的安装定位及预连接，定位结构简单，操作方便，并且便于后续将清洁模块锁定于机架上，保证安装精度，提高装配效率。