一种基于DH参数法的六关节机器人主动解耦方法

    公开(公告)号:CN115922698B

    公开(公告)日:2024-10-08

    申请号:CN202211414371.5

    申请日:2022-11-11

    发明人: 殷杰 夏先明 范骏

    IPC分类号: B25J9/16

    摘要: 本发明公开了一种基于DH参数法的六关节机器人主动解耦方法,针对现有工业六关节机器人第四、第五和第六关节耦合问题,将耦合量加入六关节机器人的实际变化角度中,采用改进型DH参数法建立机器人运动学模型,并利用代数解法求出逆解,解决了机器人耦合问题,降低机器人末端位姿的误差,提高机器人定位精度,本发明所设计的方法能够很好地应用于实际工业机器人运动学建模和运动控制中。

    一种基于净化技术的蜡疗熔蜡装置

    公开(公告)号:CN116603372B

    公开(公告)日:2024-09-06

    申请号:CN202310545517.8

    申请日:2023-05-15

    摘要: 本发明涉及一种基于净化技术的蜡疗熔蜡装置,该蜡疗熔蜡装置具有柜体,柜体设有过滤进气系统、吸附催化收集系统和排气系统;过滤进气系统位于柜体下部侧壁上,过滤进气系统具有连通外部环境与柜体内部的进气口,进气口处安装有空气过滤器;吸附催化收集系统安装在柜体内蜡盘及加热装置的上方,吸附催化收集系统包括催化膜、催化膜放置架及废液收集槽;催化膜放置架为镂空结构,催化膜放置于催化膜放置架内,废液收集槽安装于催化膜放置架的下方;排气系统位于柜体的顶部,排气系统具有连通柜体内部与外部环境的排气管道,排气管道中安装有吸附装置。本发明的装置能有效实现蜡疗中异味气体和有毒有害气体的净化,维持健康的蜡疗从业环境。

    一种投影装置
    4.
    发明授权

    公开(公告)号:CN115930080B

    公开(公告)日:2024-08-20

    申请号:CN202211697237.0

    申请日:2022-12-28

    发明人: 王冰灿

    摘要: 本发明公开了一种投影装置,包括盒体、底框,设于盒体的底部,底框内可转动地穿设有主轴,主轴一端穿出底框外;支撑组件,支撑组件包括固定轴,设于底框内;筒体,可转动地套设于固定轴;固定筒,可转动地套设于主轴,固定筒与筒体通过传动带传动连接;齿轮一,固定于主轴的周壁;齿轮二,固定于筒体并与齿轮一啮合;支撑座一,固定于主轴;支撑座二,固定于固定筒;主轴转动后,通过齿轮一与齿轮二的啮合驱动筒体反向转动,筒体通过传动带带动固定筒同步转动,使支撑座一与支撑座二相向或相反转动以调节盒体的高度。此投影装置中,通过支撑组件和微调组件相互配合,降低了因桌面抖动而使投影仪位置发生偏差的可能性,更利于提高投影观看体验。

    一种基于类别均衡及交叉合并策略的噪声标签学习方法

    公开(公告)号:CN117197474B

    公开(公告)日:2024-08-02

    申请号:CN202311277266.6

    申请日:2023-09-28

    摘要: 本发明提出一种基于类别均衡及交叉合并策略的噪声标签学习方法,属于人工智能及计算机视觉领域,首先利用传统深度神经网络训练方法预训练两个DNN模型,随后基于两个模型,每个epoch t的第k轮次迭代开始时,首先计算每个样本的交叉熵损失值,利用提出的类别均衡标签筛选策略基于损失值筛选出类别较为均衡的有标签子集Xt,k和无标签子集Ut,k。随后基于得到的两个子集使用各类现有的半监督学习方法进行交叉训练。交叉训练共持续K轮次,在交叉训练结束后进行模型权重的聚合,并将聚合后的权重新分配给两个模型进行初始化。计算机仿真结果表明,该方法对噪声数据集的噪声类型和噪声比例不敏感,且在大部分场景下对可以使DNN得到较好的分类性能。

    一种农业大棚信息监控预警方法、系统、服务器及可读介质

    公开(公告)号:CN118297290B

    公开(公告)日:2024-07-30

    申请号:CN202410725932.6

    申请日:2024-06-06

    摘要: 本发明公开了一种农业大棚信息监控预警方法、系统、服务器及可读介质,本发明属于数据分析处理领域,其中方法通过构建监控预警模型,深度挖掘大棚内外所采集数据的关联性关系,通过将当前所需分析数据与正常监控数据范围内的数据和异常监控数据范围内的数据分别进行特征向量相似度计算,结合比较得出第一数据监控预警结果;从大棚信息监控平台获取连续的同一步长时间片段的棚内光照强度和棚内二氧化碳浓度,构建时间序列,挖掘出数据序列的深度特征,通过计算棚内风险评估指数来确定对应的第二预警分类级别,从而提高了农业大棚监控数据预警的效率和准确度。

    一种高效潜水曝气机
    7.
    发明授权

    公开(公告)号:CN116375235B

    公开(公告)日:2024-07-12

    申请号:CN202310382195.X

    申请日:2023-04-11

    IPC分类号: C02F7/00

    摘要: 本发明提供一种高效潜水曝气机,包括底座和依次连接的潜水电泵、进气盘和混合盘,底座设置在潜水电泵的底部;所述混合盘内设有第一叶轮,第一叶轮与潜水电泵连接;进气盘的顶端设有进气管;使用时,潜水电泵的轴线和第一叶轮的轴线平行于水平面,混合盘所有流道的出水口的中心线位于同一垂直于潜水电泵轴线的竖直面上。本发明提供的一种高效潜水曝气机,使水体底部、中部和上部溶氧效果得到均衡分布,增加溶氧效率。

    一种适用于高寒高海拔地区的太阳能集热系统

    公开(公告)号:CN118274466A

    公开(公告)日:2024-07-02

    申请号:CN202410580724.1

    申请日:2024-05-11

    发明人: 邵琪琪 周志轩

    摘要: 本申请提供一种适用于高寒高海拔度的太阳能集热系统,属于太阳能供热技术领域,包括光伏系统和热水系统,所述光伏系统包括太阳能板和安装组件,所述安装组件包括底板、若干支撑柱和安装板,所述支撑柱连接在底板顶部和安装板底部之间;支撑柱设有伸缩机构用于驱动安装板升降;所述支撑柱上设有振动机构用于驱动安装板振动;所述安装板滑动连接有与太阳能板相匹配的清扫机构用于去除附着在太阳能板表面的物体;所述安装板背面设有导热机构;所述热水系统包括热水箱和冷水箱,热水箱、冷水箱和导热机构相互连通;所述热水箱中设有加热装置;本系统能调节接收光照角度,还可以清理积雪,控制太阳能电池板的温度,还能利用多余的热能和电能。

    一种路用复合定形相变材料及其应用

    公开(公告)号:CN117777953A

    公开(公告)日:2024-03-29

    申请号:CN202311178376.7

    申请日:2023-09-13

    摘要: 本发明公开了一种路用复合定形相变材料及其应用。本发明所述路用复合定形相变材料由三羟甲基乙烷和新戊二醇混合形成二元体系,后加入碱性硅溶胶进行封装得到,所述路用复合定形相变材料还可包括促凝剂及增粘剂;所述路用复合定形相变材料作为沥青改性剂应用于沥青或沥青混合料中。本发明所述复合定形相变材料具有较好的热力性质与稳定性,同时不与沥青发生化学反应,可以在高温天气下主动降低路面温度;复合定形相变材料在沥青中具有较好的相容性,降低了外加材料对沥青性能的影响;将本发明所述复合定形相变材料加入到沥青混合料中,沥青混凝土的动稳定度逐渐增大,表明沥青混凝土的高温性能得到了提高,抗车辙性能得到改善。

    一种灰色多状态通信卫星动态可靠性评估方法

    公开(公告)号:CN117278096B

    公开(公告)日:2024-02-23

    申请号:CN202311087784.1

    申请日:2023-08-28

    发明人: 邵瑞瑞 游伟青

    IPC分类号: H04B7/185 G06N7/01

    摘要: 本发明公开了一种灰色多状态通信卫星动态可靠性评估方法,涉及航天通信的技术领域,包括基于通信卫星中统计出的各子系统的相关可靠性数据以及各层级性能状态所对应的性能水平,获得各子系统处于不同性能状态的概率;基于通信卫星的物理连接结构和各子系统处于不同性能状态的概率,获得各子系统的Lz变换函数、各模块的Lz变换函数和单个通信卫星整体系统的Lz变换函数;基于单个通信卫星整体系统的Lz变换函数中各性能水平和目标任务需求性能,获取通信卫星的可靠度;根据通信卫星的物理结构特点,克服利用区间灰数求解时存在的区间扩张问题,有效降低由于卫星状态数目较多带来的维度灾难和通信卫星可靠度求解的复杂度。