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公开(公告)号：CN104271065B
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201380022646.3
申请日：2013-07-30
申请人： 奥尔索夫特公司
摘要： 一种数字化装置，包括：长形本体；多个腿部，其连接到所述长形本体。至少一个接头位于所述腿部与所述长形本体之间，使得所述腿部的自由端相对于彼此是可移位的。惯性传感器单元连接到所述长形本体，所述惯性传感器单元具有与所述长形本体对准的预设取向。手术台基准装置包括适于固定于手术台的本体。惯性传感器单元处于与手术台关联的预设取向。患者坐标系包括从所述数字化装置和所述手术台基准装置两者的惯性传感器单元获得的取向数据。
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公开(公告)号：CN107205783A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680008246.0
申请日：2016-02-02
申请人： 奥尔索夫特公司
摘要： 一种用于跟踪骨盆的取向的计算机辅助手术(CAS)系统，包括：至少一个器械，该器械具有适于被接纳在髋臼中的髋臼邻接端、适于抵靠髋臼的边缘的边缘邻接部、以及表示器械的物理取向的指示器。至少一个惯性传感器单元连接至至少一个器械，惯性传感器单元产生表示其取向的读数。运行手术辅助程序的计算机辅助手术处理器单元，包括：坐标系模块，坐标系模块用于在至少一个器械的髋臼邻接端被接纳在髋臼中时根据至少一个惯性传感器单元的读数设定骨盆坐标系，坐标系模块在边缘邻接部抵靠边缘的位置时通过从至少一个惯性传感器单元获取多个取向值来设定骨盆坐标系，取向值中的一个使指示器与参考界标对准，坐标系模块根据多个取向值限定表示骨盆坐标系的髋臼平面；和跟踪模块，跟踪模块用于使用来自惯性传感器单元的读数在其运动期间跟踪至少一个惯性传感器单元相对于骨盆坐标系的取向。界面输出作骨盆坐标系的函数的取向数据。
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公开(公告)号：CN107205782A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680008240.3
申请日：2016-02-02
申请人： 奥尔索夫特公司
摘要： 一种计算机辅助手术(CAS)系统，包括杯植入装置以及CAS处理单元，杯植入装置包括具有工具端和带有用于操纵的手柄的手柄端的轴以及旋转指示器，轴具有纵向轴线，工具端适于支撑被接收在患者的髋臼中的杯，旋转指示器具有代表装置平面的视觉引导件，其中，装置平面相对于工具端上的杯的中心处于已知位置和定向。CAS处理单元包括连接到杯植入装置的至少一惯性传感器单元，惯性传感器单元输出三轴线读数并具有与患者的骨盆的参考轴线相关的虚拟预设定向，虚拟预设定向基于专门针对患者的骨盆的术前成像，骨盆的参考轴线穿过骨盆的所述髋臼的旋转中心并穿过骨盆的参考标记，其中，当杯位于患者的髋臼中并且装置平面经由视觉引导件穿过参考标记时，杯植入装置的纵向轴线的即时三轴线定向相对于参考轴线是用三角学方法已知的，即时三轴线定向用于相对于骨盆校准在杯植入装置上的惯性传感器单元。
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公开(公告)号：CN107205777A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680008232.9
申请日：2016-02-02
申请人： 奥尔索夫特公司
摘要： 一种用于输出术前腿状况和植入后重新接合的腿状况之间的腿长差异和偏移中的至少一种的计算机辅助的手术系统包括器械。惯性传感器单元连接到所述器械中的一个，惯性传感器单元产生表示其取向的读数。用于操作手术辅助过程的计算机辅助的手术处理器单元包括：当所述至少一个器械处于相对于骨盆的给定取向时用于从至少一个惯性传感器单元的读数设定骨盆坐标系的坐标系模块、用于在至少一个器械移动期间使用来自器械上的惯性传感器单元的读数追踪所述至少一个器械相对于骨盆坐标系的取向的追踪模块、和几何关系数据模块，其用于术前记录所述至少一个器械的、表示双腿相对于骨盆坐标系的内外轴线的内外取向和记录双腿之间沿着内外轴线的距离，用于记录植入物重新接合之后所述内外取向和所述距离，并且用于基于上述距离和上述内外取向计算腿长差异和偏移中的至少一个。界面至少输出术前腿状况和植入后重新接合的腿状况之间的腿长差异或偏移。
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公开(公告)号：CN107072741A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201580060104.4
申请日：2015-11-06
申请人： 奥尔索夫特公司
CPC分类号： A61F2/4609 , A61B17/1666 , A61B34/20 , A61B2034/2048 , A61B2090/363
摘要： 一种计算机辅助的手术系统，包括：校准器械，其适于以已知的方式被应用到骨盆；以及手术器械。计算机辅助的处理器单元操作手术辅助流程并且包括至少一个便携式惯性传感器单元，其被配置为被连接到所述至少一个校准器械和所述至少一个手术器械，所述便携式惯性传感器单元输出表示其取向的读数。几何关系数据模块提供所述校准器械和所述手术器械的所述便携式惯性传感器单元的所述取向之间的几何关系数据。坐标系模块设置所述骨盆的坐标系，其中，所述骨盆的前后轴大体上在重力的方向上，并且其中，所述骨盆的中侧轴使用其之间的所述几何关系数据从所述至少一个校准器械上的所述一个便携式惯性传感器单元的读数获得。跟踪模块使用来自使用其之间的所述几何关系数据的所述手术器械上的所述惯性传感器单元的读数来跟踪所述至少一个手术器械相对于所述坐标系的移动，并且计算针对所述移动的导航数据，所述导航数据使所述手术器械的所述取向与所述骨盆的所述取向相关。接口输出所述导航数据。
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公开(公告)号：CN104220021A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201380019916.5
申请日：2013-07-30
申请人： 奥尔索夫特公司
CPC分类号： A61B5/1077 , A61B2034/2048 , A61F2/4609 , A61F2002/4668
摘要： 一种骨盆数字化装置包括本体，本体包括：轴，其具有工具端和手柄端，所述手柄端具有用来被操纵的手柄。视觉引导部取向在所述骨盆数字化装置的基准平面内。杯部连接至所述工具端并且适于被接纳在患者的髋臼中。惯性传感器单元连接至所述本体，所述惯性传感器单元具有与所述基准平面对准的预设取向。
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公开(公告)号：CN110139621A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201780070798.9
申请日：2017-11-03
申请人： 奥尔索夫特公司
摘要： 本文主要描述了用于制备用于在无菌外科手术环境内使用的机器人的系统和方法的实施例。系统可包括：无菌机器人盖布，其具有第一无菌侧和与第一无菌侧相反的第二非无菌侧；被嵌入在无菌机器人盖布中的机器人界面连接装置，机器人界面连接装置包括位于第一无菌侧上的第一面和位于第二非面无菌侧上的第二面以及机器人界面连接装置的第二面上的多个锚固件。
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公开(公告)号：CN104203134B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201380016223.0
申请日：2013-03-28
申请人： 奥尔索夫特公司
CPC分类号： A61F2/4081 , A61B17/1684 , A61B17/1778 , A61B2017/568 , A61F2002/30736 , A61F2002/4085
摘要： 用于将销放置在骨骼中的销放置器械包括：具有钩状部的解剖学交界部，所述钩状部在所述器械的侧向上开口以将骨骼接纳于其内规划的位置。钻孔引导件与所述解剖学交界部连接并且在所述器械的纵向上限定至少一个引导槽。在所述钻孔引导件中，所述引导槽在其整个长度上具有侧向开口，以便在放置于所述骨骼中的所述销穿过所述侧向开口的情况下允许在所述侧向上侧向地撤走所述器械。衬套经由所述纵向以规划的配合可移除地放置在所述引导槽中，所述衬套限定通孔，当所述衬套位于所述引导槽中用于进行销放置时，所述通孔与所述引导槽对准并且适于接纳在所述纵向上延伸的所述销。
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公开(公告)号：CN103402451B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201180068517.9
申请日：2011-02-25
申请人： 奥尔索夫特公司
CPC分类号： A61B17/157 , A61B17/155 , A61B34/20 , A61B2034/2048
摘要： 本发明涉及一种在计算机辅助外科手术中相对于骨骼跟踪器械的方法。具有MEMS单元的参考跟踪器被固定至骨骼。所述跟踪器输出与其方位相关的数据。设有MEMS单元并固定至骨骼的器械以初始方位被预置。所述器械在初始化后输出与该器械的方位相关的跟踪数据。将骨骼关联至跟踪器的可跟踪的参考系被建立。器械的MEMS单元被初始化。在初始化器械的MEMS单元下，器械的初始方位与跟踪器的方位之间的关系被记录。器械与使用所述关系计算出的骨骼的参考系相关的方位数据被显示。本发明还描述了一种用于在初始化MEMS单元后相对于骨骼跟踪器械的计算机辅助外科手术系统。
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