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公开(公告)号：CN108030551A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711280819.8
申请日：2017-12-06
申请人： 上海波城医疗科技有限公司
摘要： 本发明提出一种手术机械臂行程校正系统及方法，该系统包括：手术机械臂，透视设备，处理装置，控制装置及目标标记结构；目标标记结构包括至少四个C标定体，其中四个C标定体不在同一平面上；控制装置依理论行程控制手术机械臂运动，以带动其上的手术工具往目标标记结构的规划路径处运动；透视设备从不同角度拍摄处于依理论行程控制运动后的手术工具及目标标记结构，将所拍摄的图像传输至处理装置；处理装置根据所拍摄的图像中手术工具与目标标记结构的位置关系，确定手术工具的实际位置与规划路径的偏移量，偏移量用于校正理论行程。本发明的手术机械臂行程校正系统及方法，可对手术机械臂的行程进行校正，以减小定位误差。
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公开(公告)号：CN106344055A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610817471.0
申请日：2016-09-09
申请人： 上海波城医疗科技有限公司
摘要： 本发明提出一种双X光机系统及其控制方法，该系统包括第一X光源，第一X光面接收器，第二光源，第二X光面接收器，同步分段升降机构和控制器；控制器用以控制所述同步分段升降机构带动所述第一X光源、第一X光面接收器、第二X光源、第二X光面接收器同步移动至若干不同高度的段位中，控制处于相应段位中的所述第一X光源和第二X光源发射X光、以在第一X光面接收器和第二X光面接收器的接收板的整个板面上获得面图像，从而获得第一X光面和第二X光面全部段位对应的预检测部位面图像。由于是断续式发射X光拍摄图像，辐射会大大减小，可获得两个方位的人体站立位全身图，便于医疗分析及规划，扫描速度很快。
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公开(公告)号：CN106324975A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610815012.9
申请日：2016-09-09
申请人： 上海波城医疗科技有限公司
CPC分类号： G03B42/02 , A61B6/00 , G03B42/026
摘要： 本发明提出一种双X光机系统及其控制方法，控制器用以控制同步分段升降机构带动第一X光源、第一X光面接收器、第二X光源、第二X光面接收器同步移动至若干不同高度的段位中，控制处于相应段位中的第一X光源和第二X光源发射X光、以在第一X光面接收器和第二X光面接收器的接收板的整个板面获得面图像，从而获得第一X光面和第二X光面全部段位对应的预检测部位面图像；控制器内预设有各段位在正位拍片、侧位拍片与斜位拍片的剂量参数，控制第一X光源、第二X光源在相应拍摄角度及相应段位时按预设的剂量参数发射X光。根据身体不同部位设定剂量参数，辐射会大大减小，可获得两个方位的人体站立位全身图，便于医疗分析及规划，扫描速度很快。
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公开(公告)号：CN108042173B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201711280916.7
申请日：2017-12-06
申请人： 上海波城医疗科技有限公司
摘要： 本发明提出一种钻孔通道定位系统，包括：手术机械臂，设置有至少两个套筒和A组标定体；透视设备，相对固定有B组标定体，从至少两个角度针对目标对象拍摄形成透视图像；处理装置，根据外部输入指令在图像中分别选定至少两个通道的起点和终点部位对应的目标投影点，根据目标投影点与光源的位置关系、及至少目标投影点的图像接收平面之间的位置关系，确定这些部位点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，根据三维相对位置关系和实际点空间位置数据确定至少两个通道，调整各个套筒以同步定位至相应通道处。可实现至少两个通道的同步定位，定位准确。
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公开(公告)号：CN108042202B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201711280857.3
申请日：2017-12-06
申请人： 上海波城医疗科技有限公司
摘要： 本发明提出一种手术机械臂定位系统，包括：手术机械臂，相对固定有A组标定体；透视设备，相对固定有B组标定体，从至少两个角度针对目标对象拍摄形成至少两个透视图像；处理装置，接收透视图像，根据外部输入指令在图像中分别选定目标投影点，根据目标投影点与光源的位置关系、及至少目标投影点的图像接收平面之间的位置关系，确定目标实际点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，根据三维相对位置关系和实际点空间位置数据控制手术机械臂移动至目标实际点的空间位置。本发明的手术机械臂定位系统，提高定位自动化程度，降低操作复杂度，定位准确。
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公开(公告)号：CN107997822A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711280858.8
申请日：2017-12-06
申请人： 上海波城医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
CPC分类号： A61B34/20 , A61B2034/2068
摘要： 本发明提出一种微创手术定位系统，内窥镜用以针对手术区域进行监控；标记定位结构包括相对位置关系固定的A组标定件和定位针部；定位针部用以进入到手术区域，并在内窥镜的监控作用下选定手术部位；A组标定件位于人体外侧；B组标定件相对固定在手术机械臂上；三维空间定位装置用以捕获A组标定体与B组标定体的空间位置，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置用以根据A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系及A组标定件和定位针部的相对位置关系，确定定位针部选定的手术部位与B组标定体的三维相对位置关系，依此控制手术机械臂往手术部位运动。本发明的微创手术定位系统，定位更准确。
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公开(公告)号：CN106344054A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610817401.5
申请日：2016-09-09
申请人： 上海波城医疗科技有限公司
摘要： 本发明提出一种多段位双光面X光机系统，包括：两列X光源、两列X光面接收器、及控制器；每列X光面接收器的各X光面接收器处于同一平面；一列X光源与一列X光面接收器相对，且两列X光源的朝向交叉，交叉位置为检测区域；每列X光源中的各X光源分别朝着相对列的X光面接收器中的各X光面接收器，以使一X光面接收器的接收板仅接收对应的一X光源的X光；所述控制器控制全部X光源同时或分时发射一次X光，以在各X光面接收器上获得相应光面下相应段位的面图像，从而得到多段位双光面的预检测对象面图像。辐射剂量小，可获得两个方位的人体站立位全身图，便于医疗分析及规划，扫描速度很快。
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公开(公告)号：CN107928805B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201711280917.1
申请日：2017-12-06
申请人： 上海波城医疗科技有限公司
摘要： 本发明提出一种超声扫描空间定位系统及方法，定位机构上固定有A组标定体；超声扫描仪上固定有B组标定体，针对目标对象进行超声扫描，获得超声图像；空间立体定位设备捕获A组标定体与B组标定体的空间位置，形成A组标定体与B组标定体的相对位置关系；控制装置针对超声图像中选定的目标对象上的特征对象，根据超声测距原理确定特征对象距超声扫描仪的距离，从而确定特征对象相对B组标定体的位置关系，生成局部位置关系数据；根据局部位置关系数据及A组标定体与B组标定体的相对位置关系，从而确定特征对象与定位机构的相对位置关系，生成全局位置关系数据；根据全局位置关系数据控制定位机构移动。实现自动化定位，定位更精准。
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公开(公告)号：CN108042202A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711280857.3
申请日：2017-12-06
申请人： 上海波城医疗科技有限公司
摘要： 本发明提出一种手术机械臂定位系统，包括：手术机械臂，相对固定有A组标定体；透视设备，相对固定有B组标定体，从至少两个角度针对目标对象拍摄形成至少两个透视图像；处理装置，接收透视图像，根据外部输入指令在图像中分别选定目标投影点，根据目标投影点与光源的位置关系、及至少目标投影点的图像接收平面之间的位置关系，确定目标实际点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，根据三维相对位置关系和实际点空间位置数据控制手术机械臂移动至目标实际点的空间位置。本发明的手术机械臂定位系统，提高定位自动化程度，降低操作复杂度，定位准确。
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公开(公告)号：CN108042172A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711278939.4
申请日：2017-12-06
申请人： 上海波城医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B17/17
摘要： 本发明提出一种骨科手术单孔道定位系统，包括：手术机械臂，相对固定有A组标定体；透视设备，相对固定有B组标定体，从至少两个角度针对目标对象拍摄形成至少两个透视图像；处理装置，根据外部输入指令在各个图像中分别选定两处目标投影点，根据对应的目标投影点与光源的位置关系、及图像接收平面之间的位置关系，确定两处目标实际点相对于B组标定体的空间位置，生成实际点空间位置数据；空间立体定位设备，形成A组标定体与B组标定体的三维相对位置关系；控制装置，根据三维相对位置关系和实际点空间位置数据定位孔道。本发明的骨科手术单孔道定位系统，实现单孔道钻孔的孔道定位，定位准确。
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