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公开(公告)号：CN106217888A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610812976.8
申请日：2016-09-09
Applicant: 江南大学
CPC classification number: B33Y30/00
Abstract: 本发明提供了多自由度3D打印机器人，其能解决采用现有单向3D打印机打印或修补实体存在的表面打印质量不稳定、修补效果差、实体的力学性能具有方向性的问题。打印头通过串联机构安装于动平台，三组结构相同的并联机构的一端分别对应连接一组直线传动机构、另一端分别与动平台转动连接，三组并联机构分别对应连接的直线传动机构为X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构，X向直线传动机构、Y向直线传动机构和Z向直线传动机构能够带动动平台实现X向、Y向和Z向平移，串联机构能够带动打印头实现绕Z轴向的旋转、绕X轴向的旋转。
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公开(公告)号：CN106142568A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610648763.6
申请日：2016-08-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了多向3D打印机装置，其解决现有单向分层打印的3D打印机存在的产品表面光洁度差、加工效率低以及零件修补时打印喷头与零件的干涉问题。供料装置安装于机架上，打印动平台下部通过自旋转驱动机构安装有打印喷头，上部分别通过第一打印臂机构、第二打印臂机构与驱动动平台竖向可调连接，机架顶部的一纵梁底部设有沿纵向布置的一组线性平移驱动机构，与该纵梁一端垂直固接的横梁底部设有沿横向布置的一组线性平移驱动机构、另一端垂直固接的横梁上设置有旋转驱动机构，驱动动平台分别通过横移支链结构、纵移支链结构以及移动部件结构分别与沿横向布置的线性平移驱动机构、沿纵向布置的线性平移驱动机构、以及旋转驱动机构连接。
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公开(公告)号：CN105108734A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510557502.9
申请日：2015-09-06
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三转一移完全各向同性并联机器人机构，包括定平台(1)、动平台(12)以及连接定平台与动平台之间的三条支链，所述支链I是由一个移动副和三个转动副及连杆组成，支链II是由四个轴线垂直的或平行的转动副和一个移动副以及连接它们的4个连杆连接组成。支链III是由四个转动副和一个移动副以及5个连杆构成。所述构件(4)是L型结构为支链一、二共用连杆。三个支链中四个驱动运动副分别为移动副(P11)、转动副(Rz)、(R21)、(R32)实现了一维移动和三维转动四自由度运动输入与输出完全一一对应，本发明具有控制简单，成本低、良好的运动学和力传递性能等优点，可应用于并联机器人、并联机床、微动机器人等场合。
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公开(公告)号：CN104690714A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510032630.1
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(2T)和串接在并联机构动平台上的串联分支1T1R组成(2T)&1T1R混联机构。两分支并联机构由定平台、动平台、以及连接动平台和定平台的两个分支组成；分支一是由一个移动副和一个平行四边形铰链以及二个轴线互相平行转动副组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和两个轴线相互垂直的转动副组成；分支三由一个平行于动平台移动副和一个轴线垂直于移动副中心线的转动副组成。本发明能够实现空间三维移动和绕垂直于定平台轴线的一个转动，结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。
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公开(公告)号：CN104626124A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510032844.9
申请日：2015-01-21
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要包括一个并联机构(1T2R)和串接在并联机构动平台上的一个移动副1T，并联机构由定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的三个分支。分支一是由一个圆柱副和一个轴线垂直于定平台的转动副及连接它们的连杆组成；分支二由两个轴线垂直定平台转动副和一个平行四边形铰链及两个转动副其轴线相互平行，以及连接它们的连杆组成；分支三由一个移动副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互平行转动副及轴线垂直于动平台的转动副，以及连接它们的连杆组成；混联机构末端通过垂直于动平台的移动副与动平台连接。本发明结构稳定，能够实现动平台沿滑槽方向的和垂直于动平台方向的二维移动，绕垂直于定平台轴线及与平行于圆柱导轨轴线的两个转动，各运动解耦，易于控制，承载力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104526687A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201510032629.9
申请日：2015-01-20
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦并联机构。其包括定平台、动平台、以及连接定平台和动平台的四个分支。所述定平台为长方形，两相邻底边圆柱导轨，所述圆柱导轨的轴线与定平台平行，另两相邻边布置有一个圆柱和一个方形导轨其轴线和中心线垂直于定平台，动定平台为长方形。分支一是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的三个连杆组成；分支二是由一个圆柱副和一个平行四边形铰链和两个轴线相互垂直转动副，以及连接它们的三个连杆组成；分支三是由三个中心线相互垂直的移动副和一个转动副以及连接它们的三个连杆组成；分支四是由一个圆柱副和两个转动副其三个运动副轴线相互平行及连接它们的两个连杆组成。本发明结构稳定，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕垂直于定平台轴线的转动，各运动解耦、易于控制、刚性好、速度快，承载力强。
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公开(公告)号：CN217307343U
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202220371938.4
申请日：2022-02-23
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种接地线智能管理系统，包括电气监控管理系统、接地线管理机监测装置及接地线管理柜；所述电气监控管理系统连接接地线，用于检测线路的三相接地、两相接地和单相接地情况，在接地线的接地端安装北斗用户终端，用于采集接地线的位置信息，所述电气监控管理系统和北斗用于终端连接接地线管理柜，并将线路的三相接地、两相接地和单相接地情况以及接地线的位置信息传输至接地线管理柜；所述接地线管理机监测装置在地线柜上加装接近传感器对柜内接地线进行监测，并将接地线的状态变化信息传输至接地线管理柜。本实用新型可以检测电力线路接地情况、有效防止接地线遗漏，显示接地线位置、实时监控接地线的使用。
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公开(公告)号：CN205871217U
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201620858260.7
申请日：2016-08-10
Applicant: 江南大学
Abstract: 本实用新型提供了一种多向3D打印机装置，其解决现有单向分层打印的3D打印机存在的产品表面光洁度差、加工效率低以及零件修补时打印喷头与零件的干涉问题。供料装置安装于机架上，打印动平台下部通过自旋转驱动机构安装有打印喷头，上部分别通过第一打印臂机构、第二打印臂机构与驱动动平台竖向可调连接，机架顶部的一纵梁底部设有沿纵向布置的一组线性平移驱动机构，与该纵梁一端垂直固接的横梁底部设有沿横向布置的一组线性平移驱动机构、另一端垂直固接的横梁上设置有旋转驱动机构，驱动动平台分别通过横移支链结构、纵移支链结构以及移动部件结构分别与沿横向布置的线性平移驱动机构、沿纵向布置的线性平移驱动机构、以及旋转驱动机构连接。
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公开(公告)号：CN215607346U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202022721485.7
申请日：2020-11-23
Applicant: 江南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型提供了一种用于下肢康复的三自由度并联机构，其结构简单、刚度好且不含球铰链。其包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链与第二支链结构相同且均依次包括连接于固定基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及万向副；所述第三支链包括移动副、万向副、连杆、万向副；每个支链中移动副的轴线相互平行，第一支链、第二支链的转动副轴线与移动副轴线垂直，第三支链第一万向副的第一转动轴线与移动副轴线平行；第一支链与第二支链中，两个万向副的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。
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