仿生脱臼机器人关节
    83.
    发明公开

    公开(公告)号:CN106695869A

    公开(公告)日:2017-05-24

    申请号:CN201611192410.6

    申请日:2016-12-21

    CPC classification number: B25J17/02

    Abstract: 本发明公开了一种仿生脱臼机器人关节,安装于机器人的两节臂身之间,所述关节包括机械本体、伺服控制系统;机械本体包括U型的锁止盘卡槽、锁止盘、锁止盘安装法兰、伺服电机、减速机、减速机输出法兰,锁止盘卡槽上设有液压驱动装置,锁止盘由两片圆盘同轴连接而成,并伸入锁止盘卡槽内,锁止盘安装法兰位于锁止盘的轴上,其中一个锁止盘安装法兰与锁止盘卡槽固定在其中一节臂身的外壳上,另外一个锁止盘安装法兰固定在减速机输出法兰的法兰面上,伺服电机与减速机安装在另外一节臂身的壳体内;伺服控制系统包括控制器、伺服电动缸、电源板、传感器、伺服电机驱动器。本发明能够提高清障机器人在恶劣环境下工作的安全性和可靠性。

    一种基于负荷曲线分解的农村负荷类型负荷建模方法

    公开(公告)号:CN103632031B

    公开(公告)日:2016-08-31

    申请号:CN201310500676.2

    申请日:2013-10-22

    Abstract: 本发明提供一种基于负荷曲线分解的农村负荷类型负荷建模方法,所述方法包括以下步骤:分解农村负荷曲线,并计算农村负荷中每种负荷所占总量的比例;计算静态负荷等值参数、动态负荷等值参数和配电网系统阻抗,并结合农村负荷节点的供电区域网络拓扑数据,得到农村负荷类型负荷模型。本发明提供一种基于负荷曲线分解的农村负荷类型负荷建模方法,该方法克服了传统统计综合法的缺点,可以快速、方便、准确地为居民负荷站点建模,用本发明生成的负荷模型可提高电网仿真计算的准确度,保障电网安全、可靠、经济地运行。

    一种考虑负荷频率特性的负荷模型构建方法

    公开(公告)号:CN105429131A

    公开(公告)日:2016-03-23

    申请号:CN201510889155.X

    申请日:2015-12-07

    Abstract: 本发明提一种考虑负荷频率特性的负荷模型构建方法,包括以下步骤:获取负荷元件的频率特性曲线;计算负荷元件的有功功率-频率特性系数和无功功率-频率特性系数;将负荷元件按负荷特性分为静态负荷和动态负荷;计算静态负荷的有功功率-频率特性系数和无功功率-频率特性系数;计算负荷节点的有功功率-频率特性系数和无功功率-频率特性系数;确定负荷节点的异步电动机机械转矩系数。本发明克服了传统负荷模型无法准确描述负荷频率特性的缺点,提高了电力系统仿真计算的可信度,为电力系统的科学规划和安全稳定运行提供了有力保障。

    提高交直流电网暂态电压稳定的动态无功备用优化方法

    公开(公告)号:CN103701140B

    公开(公告)日:2015-09-23

    申请号:CN201410004942.7

    申请日:2014-01-06

    Abstract: 本发明提供一种提高交直流电网暂态电压稳定的动态无功备用优化方法,包括以下步骤:确定影响电力系统电压暂态稳定的关键故障集合和关键节点集合,并依次对节点进行排序;调整动态无功补偿设备的无功出力,并计算动态无功补偿设备的轨迹灵敏度;对m个动态无功补偿设备进行排序,并计算动态无功补偿设备中节点的权重系数;计算动态无功补偿设备容量,建立动态无功备用优化模型,并求解该动态无功备用优化模型。本发明为提高多直流落点电网暂态电压稳定水平提供了辅助决策支持,对提高大规模交直流电网暂态电压稳定裕度,建立送、受端之间畅通的电力传输通道,提升交直流输电通道输送能力,改善电网运行的经济性和电能质量,均具有重大意义。

    一种基于免疫算法的多级电磁环网优化解环方法

    公开(公告)号:CN104732302A

    公开(公告)日:2015-06-24

    申请号:CN201510164288.0

    申请日:2015-04-09

    Abstract: 本发明提供一种基于免疫算法的多级电磁环网优化解环方法,包括以下步骤:确定多级电磁环网优化解环目标函数;确定多级电磁环网优化解环约束条件;对多级电磁环网优化解环进行求解。本发明用多目标免疫算法进行优化问题求解,通过相对目标占优策略解决多目标综合评价问题,以启发式随机组合方式自动生成初始分区方案,并行计算各评价指标,综合评价分区方案,筛选得到电磁环网最优解环策略。

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