公开(公告)号：CN115806256A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211456011.1

申请日：2022-11-21

Applicant: 云南省烟草公司文山州公司 ,  北京航空航天大学云南创新研究院 ,  云南道坦新能源有限公司

Inventor： 朱艳梅 ,  杨闽 ,  娄亚 ,  卢鑫 ,  李波 ,  张敏 ,  张登武 ,  李得瑞 ,  李雄 ,  彭支光 ,  李江有 ,  黎开成 ,  谢慧 ,  汪富阳 ,  谢若诗

IPC: B66F9/075 ,  B65G35/00 ,  B65G43/08 ,  B66F9/22 ,  B66F9/08 ,  B66F17/00

Abstract: 本发明公开了一种用于原烟框烟包缓压称重的移动设备，包括控制总成，控制总成上设有控制手柄，控制总成前端面固定连接有门架，门架下端固定连接有左右对称的两组行走臂，行走臂上设有行走轮，方便搬运，门架上设有缓压机构、抬升机构、测重机构，两种液压系统相互辅助实现缓压和升降再通过重力传感器把他们布置在移动模块上来实现移动称重的，两个双向液压缸是完成缓压作业的，顶升液压缸能够实现升降作业方便移动，当升起来时就可通过称重液压缸与重力感应器进行称重，通过设置的能够上下运动的压板，从而能够对烟包进行缓压作业。

公开(公告)号：CN108375381B

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN201810129372.2

申请日：2018-02-08

Applicant: 北方工业大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 杜涛 ,  李雄 ,  王月海 ,  郭雷 ,  王岩 ,  刘万泉 ,  王华锋

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法包含以下步骤：(1)仿生偏振光传感器多源误差分析；(2)以安装误差、比例因子等多源误差和偏振方位角为系统状态量建立系统状态模型；(3)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型；(4)搭建实验环境，采集传感器数据；(5)设计扩展卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(6)根据安装误差和尺度因子估计值补偿含有多源误差的偏振传感器测量值。本发明不依赖于高精密测量仪器，成本低，可操作性强，易实现，精度高，适用于仿生偏振导航系统多源误差的同时标定与补偿。

公开(公告)号：CN108388720A

公开(公告)日：2018-08-10

申请号：CN201810129371.8

申请日：2018-02-08

Applicant: 北方工业大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 杜涛 ,  李雄 ,  王月海 ,  郭雷 ,  王岩 ,  刘万泉 ,  王华锋

IPC: G06F17/50 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法不依赖于高精密仪器设备，通过建立仿生偏振系统模型，借助无迹卡尔曼滤波方法，实现对多源误差标定与补偿。包含以下步骤：(1)偏振光传感器多源误差分析，多源误差主要包括传感器安装误差、测量噪声和比例因子；(2)选择多源误差和偏振方位角为系统状态建立系统状态模型；(3)选择含有多源误差的光强测量值为系统输出建立系统量测模型；(4)搭建实验环境，采集实验数据；(5)设计无迹卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(6)根据估计值补偿偏振传感器实际测量值；本发明具有标定成本低，效率高等特点，适用于用于仿生偏振传感器的快速标定与补偿。

公开(公告)号：CN108388720B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN201810129371.8

申请日：2018-02-08

Applicant: 北方工业大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 杜涛 ,  李雄 ,  王月海 ,  郭雷 ,  王岩 ,  刘万泉 ,  王华锋

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法不依赖于高精密仪器设备，通过建立仿生偏振系统模型，借助无迹卡尔曼滤波方法，实现对多源误差标定与补偿。包含以下步骤：(1)偏振光传感器多源误差分析，多源误差主要包括传感器安装误差、测量噪声和比例因子；(2)选择多源误差和偏振方位角为系统状态建立系统状态模型；(3)选择含有多源误差的光强测量值为系统输出建立系统量测模型；(4)搭建实验环境，采集实验数据；(5)设计无迹卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(6)根据估计值补偿偏振传感器实际测量值；本发明具有标定成本低，效率高等特点，适用于用于仿生偏振传感器的快速标定与补偿。

公开(公告)号：CN108375381A

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201810129372.2

申请日：2018-02-08

Applicant: 北方工业大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 杜涛 ,  李雄 ,  王月海 ,  郭雷 ,  王岩 ,  刘万泉 ,  王华锋

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法包含以下步骤：(1)仿生偏振光传感器多源误差分析；(2)以安装误差、比例因子等多源误差和偏振方位角为系统状态量建立系统状态模型；(3)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型；(4)搭建实验环境，采集传感器数据；(5)设计扩展卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(6)根据安装误差和尺度因子估计值补偿含有多源误差的偏振传感器测量值。本发明不依赖于高精密测量仪器，成本低，可操作性强，易实现，精度高，适用于仿生偏振导航系统多源误差的同时标定与补偿。

公开(公告)号：CN219489505U

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202223082666.5

申请日：2022-11-21

Applicant: 云南省烟草公司文山州公司 ,  北京航空航天大学云南创新研究院 ,  云南道坦新能源有限公司

Inventor： 朱艳梅 ,  杨闽 ,  娄亚 ,  卢鑫 ,  李波 ,  张敏 ,  张登武 ,  李得瑞 ,  李雄 ,  彭支光 ,  李江有 ,  黎开成 ,  谢慧 ,  汪富阳 ,  谢若诗

IPC: B66F9/075 ,  B66F9/22 ,  B66F9/08 ,  B66F17/00 ,  B65G35/00 ,  B65G43/08

Abstract: 本实用新型公开了一种用于原烟框烟包缓压称重的移动设备，包括控制总成，控制总成上设有控制手柄，控制总成前端面固定连接有门架，门架下端固定连接有左右对称的两组行走臂，行走臂上设有行走轮，方便搬运，门架上设有缓压机构、抬升机构、测重机构，两种液压系统相互辅助实现缓压和升降再通过重力传感器把他们布置在移动模块上来实现移动称重的，两个双向液压缸是完成缓压作业的，顶升液压缸能够实现升降作业方便移动，当升起来时就可通过称重液压缸与重力感应器进行称重，通过设置的能够上下运动的压板，从而能够对烟包进行缓压作业。